使用PWM控制电机-STM32循迹小车系列教程（一）

void MX_GPIO_Init(void)

{

 

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

 

  /* GPIO Ports Clock Enable */

  __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

 

  /*Configure GPIO pin Output Level */

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_RESET);

 

  /*Configure GPIO pins : PB12 PB13 PB14 PB15 */

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15;

  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;

  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;

  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;

  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

 

}

void MX_TIM3_Init(void)

{

 

  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 0 */

 

  /* USER CODE END TIM3_Init 0 */

 

  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

 

  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 1 */

 

  /* USER CODE END TIM3_Init 1 */

  htim3.Instance = TIM3;

  htim3.Init.Prescaler = 72-1;

  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;

  htim3.Init.Period = 1000-1;

  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;

  htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;

  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim3) != HAL_OK)

  {

    Error_Handler();

  }

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;

  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;

  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)

  {

    Error_Handler();

  }

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;

  sConfigOC.Pulse = 0;

  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;

  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;

  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)

  {

    Error_Handler();

  }

  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)

  {

    Error_Handler();

  }

  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 2 */

 

  /* USER CODE END TIM3_Init 2 */

  HAL_TIM_MspPostInit(&htim3);

 

}

/**************************************************************************

函 数 名：void motor_ctrl(int16_t left_speed,int16_t right_speed)

功    能：电机速度设定函数

入口参数：left_speed左电机速度 right_speed右电机速度

**************************************************************************/

void motor_ctrl(int16_t left_speed,int16_t right_speed)

{

        if(left_speed>=0) //左电机速度大于0时，电机正转

        {

                HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_SET);

                HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_RESET);

        }

        else         //电机反转                                                                    

        {                

                HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_RESET);

                HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_SET);

  }

        

        if(right_speed>=0)  

        {

                HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_14,GPIO_PIN_SET);

                HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_15,GPIO_PIN_RESET);

        }

        else                                                                             

        {                

                HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_14,GPIO_PIN_RESET);

                HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_15,GPIO_PIN_SET);

  }

        

        __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1, abs(left_speed));//将速度占空比赋给电机

        __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_2, abs(right_speed);

}

/**

  * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]  The application entry point.

  * @retval int

  */

int main(void)

{

  /* USER CODE BEGIN 1 */

 

  /* USER CODE END 1 */

 

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

 

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */

  HAL_Init();

 

  /* USER CODE BEGIN Init */

 

  /* USER CODE END Init */

 

  /* Configure the system clock */

  SystemClock_Config();

 

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

 

  /* USER CODE END SysInit */

 

  /* Initialize all configured peripherals */

  MX_GPIO_Init();

  MX_TIM3_Init();

  /* USER CODE BEGIN 2 */

                HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);//开启定时器PWM

                HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_2);

  /* USER CODE END 2 */

 

  /* Infinite loop */

  /* USER CODE BEGIN WHILE */

  while (1)

  {

                motor_ctrl(500,-500);

                HAL_Delay(5000);

                motor_ctrl(-500,500);

                HAL_Delay(5000);

    /* USER CODE END WHILE */

 

    /* USER CODE BEGIN 3 */

  }

  /* USER CODE END 3 */

}