使用OpenMV循迹

    for rec in roi1:

        img.draw_rectangle(rec, color=(255,0,0))#绘制出roi区域   就画出框

roi1 =     [(0, 40, 20, 40),        # L1 x y w h        每个对应画的框的位置，最后两个是框的大小

            (35, 40, 20, 40),       # L2

            (70,40,10,10),          # M0

            (105,40,20,40),         # R1

            (140,40,20,40)]         # R2

    blob1=None

    blob2=None

    blob3=None

    blob4=None

    blob5=None

    flag = [0,0,0,0,0]

    img = sensor.snapshot().lens_corr(strength = 1.7 , zoom = 1.0)#畸变矫正  获取图像帧

 

 

    blob1 = img.find_blobs([GROUND_THRESHOLD1], roi=roi1[0]) #left

    blob2 = img.find_blobs([GROUND_THRESHOLD1], roi=roi1[1]) #middle

    blob3 = img.find_blobs([GROUND_THRESHOLD1], roi=roi1[2])

    blob4 = img.find_blobs([GROUND_THRESHOLD1], roi=roi1[3])

    blob5 = img.find_blobs([GROUND_THRESHOLD1], roi=roi1[4])

 

    if blob1:

        flag[0] = 1  #左边检测到黑线

    if blob2:

        flag[1] = 1  #中间检测到黑线

    if blob3:

        flag[2] = 1  #右边检测到黑线

    if blob4:

        flag[3] = 1  #中间检测到黑线

    if blob5:

        flag[4] = 1  #右边检测到黑线

uart = UART(3,115200,bits=8, parity=None, stop=1, timeout_char = 1000)   #初始化串口

data=0

for i in (0,1,2,3,4): # 0 1 2 3 4      把从最左边到最右边，检测到的记1，然后转化成16进制

        data|=(flag[i]<<(4-i))

def sending_data(data):  #A5 A6 data

    global uart;

    data = ustruct.pack("<bbb",      #格式为俩个字符俩个短整型(2字节)

                   0xA5,                      #帧头1

                   0xA6,

                   data

                   )        #数组大小为7，其中2，3，4，5为有效数据，0，1，6为帧头帧尾

    uart.write(data);   #必须要传入一个字节数组

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)

{

  UNUSED(huart);

        

        if(huart->Instance == USART1)

        {

                rec_dat[rec_pointer++] = rec_buf;

                

                if(rec_pointer == 3)//接收完成

                {

                        rec_pointer = 0;

                        if(rec_dat[0] == 0xA5 && rec_dat[1] == 0xA6)//判断帧头

                                sensor_val = rec_dat[2];

                        else

                                memset(rec_dat,'\0',sizeof(rec_dat));

                }

                HAL_UART_Receive_IT(&huart1,(uint8_t *)&rec_buf,1);

        }

}