C语言实现PID算法：位置式PID和增量式PID

typedef struct {

  float Kp;                       //比例系数Proportional

  float Ki;                       //积分系数Integral

  float Kd;                       //微分系数Derivative



  float Ek;                       //当前误差

  float Ek1;                      //前一次误差 e(k-1)

  float Ek2;                      //再前一次误差 e(k-2)

  float LocSum;                   //累计积分位置 }PID_LocTypeDef;



/************************************************ 函数名称 ： PID_Loc 功    能 ： PID位置(Location)计算 参    数 ： SetValue ------ 设置值(期望值)            ActualValue --- 实际值(反馈值)            PID ----------- PID数据结构 返 回 值 ： PIDLoc -------- PID位置 作    者 ： strongerHuang *************************************************/ float PID_Loc(float SetValue, float ActualValue, PID_LocTypeDef *PID)

{

  float PIDLoc;                                  //位置



  PID->Ek = SetValue - ActualValue;

  PID->LocSum += PID->Ek;                         //累计误差



  PIDLoc = PID->Kp * PID->Ek + (PID->Ki * PID->LocSum) + PID->Kd * (PID->Ek1 - PID->Ek);



  PID->Ek1 = PID->Ek;  return PIDLoc;

}

typedef struct {

  float Kp;                       //比例系数Proportional

  float Ki;                       //积分系数Integral

  float Kd;                       //微分系数Derivative



  float Ek;                       //当前误差

  float Ek1;                      //前一次误差 e(k-1)

  float Ek2;                      //再前一次误差 e(k-2) }PID_IncTypeDef;



/************************************************ 函数名称 ： PID_Inc 功    能 ： PID增量(Increment)计算 参    数 ： SetValue ------ 设置值(期望值)            ActualValue --- 实际值(反馈值)            PID ----------- PID数据结构 返 回 值 ： PIDInc -------- 本次PID增量(+/-) 作    者 ： strongerHuang *************************************************/ float PID_Inc(float SetValue, float ActualValue, PID_IncTypeDef *PID)

{

  float PIDInc;                                  //增量



  PID->Ek = SetValue - ActualValue;

  PIDInc = (PID->Kp * PID->Ek) - (PID->Ki * PID->Ek1) + (PID->Kd * PID->Ek2);



  PID->Ek2 = PID->Ek1;

  PID->Ek1 = PID->Ek;  return PIDInc;

}