请问增量PID和位置PID，官方有没有一些比较权威的代码？

发表于 2024-7-12 19:33

比如如何处理积分饱和、限制PID输出、使用低通滤波器来平滑微分项等，或者需要针对特定的硬件平台和编译器进行优化

发表于 2024-7-13 11:14

增量PID控制器只输出控制量的增量，即本次与上一次控制量的差值。这种形式的PID控制器简化了计算，但在某些情况下可能不够稳定。

发表于 2024-7-13 14:50

增量式PID只计算输出的变化量，而不是绝对输出值。这种方法减少了积分饱和的风险，适用于实时控制和需要快速响应的系统。

发表于 2024-7-13 18:27

增量式PID：增量式PID算法的输出是控制量的增量，即当前控制量与上一控制量之差。它只与最近几次的偏差有关，通常只需要考虑最近三次的偏差值（e(k)、e(k-1)、e(k-2)），因此计算量相对较小。增量式PID算法在发生问题时，由于只改变控制量的增量，因此对系统的影响较小，系统稳定性较好。

发表于 2024-7-13 22:03

比例增益（Kp）：比例增益决定了控制器对误差反应的敏感度。Kp值过高可能导致系统过度反应（振荡），而Kp值过低则可能导致系统响应缓慢。
积分时间（Ti）：积分时间决定了积分项对控制作用的影响。Ti值过高可能导致系统响应滞后，而Ti值过低可能导致系统不稳定。
微分时间（Td）：微分时间决定了微分项对控制作用的影响。Td值可以帮助抑制系统的过度反应，提高系统的稳定性和响应速度。

发表于 2024-7-15 11:07

void update_PID_increment(PID *pid, float setpoint, float feedback) {
float error = setpoint - feedback;
float d_error = error - pid->error;
float d_feedback = feedback - pid->prev_error;

float output_increment = pid->Kp * error +
pid->Ki * d_error +
pid->Kd * d_feedback;

pid->error = error;
pid->prev_error = feedback;

return output_increment;
}

发表于 2024-7-15 14:36

PID算法是一种广泛应用的控制器设计方法，其具体实现可能会因应用场景、硬件平台、编程语言等因素而有所不同。

发表于 2024-7-16 06:48

其实权利并不是使用它的权限，纠结这个干嘛

发表于 2024-7-16 15:51

GitHub和其他开源代码托管平台上有很多高质量的PID控制库，这些库由社区维护，并且经常被广泛使用和测试。

发表于 2024-7-16 18:58

一些专业的控制工程书籍或教材会提供PID控制的理论基础和实际代码示例。这些资源通常由该领域的专家编写，因此具有一定的权威性。

发表于 2024-7-16 22:16

可以参考一些流行的控制算法库，如LabVIEW、MATLAB/Simulink、Python的scipy.signal模块等，这些工具通常提供了实现PID控制器的现成函数或模板。

发表于 2024-7-17 09:57

位置PID控制器输出完整的控制量，包括比例、积分和微分部分。这种形式的PID控制器更为直接，适用于需要精确控制的应用。

发表于 2024-7-17 13:20

对于这两种PID控制器，没有官方或权威的代码统一标准，因为PID控制器的实现可以根据具体的应用场景、目标和约束来定制。不过，通常可以在控制算法的基础上找到许多开源项目或教程，这些资源可以作为参考来设计自己的PID控制器。

发表于 2024-7-17 16:31

位置式PID计算输出值时，会累积所有的误差值。这使得位置式PID特别适合于需要长期稳定的控制应用，但容易受到积分饱和的影响。

发表于 2024-7-17 19:49

Arduino PID Library就是一个流行的开源PID控制库

发表于 2024-7-18 19:57

位置式PID：
位置式PID算法的输出与系统的当前位置（或当前值）和期望位置（或期望值）之间的偏差有关。
它通过对偏差进行比例（P）、积分（I）和微分（D）运算，得到控制量，直接作用于被控对象。
由于位置式PID算法的输出是控制量的绝对值，因此每次计算都需要考虑过去的所有偏差，计算量相对较大。

发表于 2024-8-3 23:28

其实没有什么权威，一切都需要自己调整

发表于 2024-8-24 17:29

不存在适用于所有场景的单一“权威”代码。

发表于 2024-9-3 17:55

找找看。总的来说应该还是有官方源代码的吧？

发表于 2024-9-6 21:44

其实权利并不是使用权利。为什么要为此烦恼呢？

[XMC™] 请问增量PID和位置PID，官方有没有一些比较权威的代码？

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