一般的调试流程可以按下面的思路进行，由简到繁、由内到外、循序渐进的过程。以有感霍尔为例：
1. 根据自己板子的晶振合理配置系统时钟，确保嘀嗒定时器按约定频率运行；
2. 按原理图设置配置对应的电流采样ADC通道，在规则通道的基础上加入三个注入通道，并考虑初始电流偏置的影响！合理配置ADC中断函数，测试ADC中断的响应频率是否符合预期；
3. 配置高级定时器，输出互补对称的方波，加入死区，改变占空比，示波器查看输出是否合理。测量H桥驱动芯片的输出级是否能快速响应输入级的变化，且波形是否符合预期；配合H桥驱动，给定几个固定占空比，比如25%、50%、75%等，万用表测量H桥输出是否是电源电压的1/4、1/2、3/4；
4. 配置霍尔传感器接口定时器，手动拨动电机一圈，在有效停止的位置上看程序是否有中断响应，测试程序响应到的霍尔状态是否按正序或逆序排列；
5. 配置DAC功能，主要用于调试电角度和采样电流；
6. 编写FOC核心算法，包括Clarke变换、park变换、SVPWM算法等；比较关键的环节是SVPWM，可以先打开ADC的中断，在中断中执行FOC的核心算法，此时，可以先给定一个Vq，角度先手动累加，如果电机能稳定的旋转起来，那么SVPWM算法应该是正确的；
7. 电机旋转起来之后，可以开始测试霍尔电角度的积分算法是否正确；这个时候可以使用DAC输出电角度，用示波器观察电角度曲线是否是一条平滑上升或下降的直线，如果台阶明显，那么很可能是同步电角度没有测量正确，或者是积分计算错误；
8. 电角度正确之后，可以将电流采样送到DAC输出，测试ADC采样电流是否是正弦函数，这一步间接验证了ADC采样点的配置是否正常；
之后测试电流环响应是否够快，是否震荡等；
9. 加上速度环，测试速度响应曲线；速度的计算一般放到嘀嗒定时器中，速度计算的频率一定要高于速度环的频率，否则调速会不正常；
10. 如果有位置环，在确保以上功能正常后再测试位置环。
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