foc闭环调试_pi控制器调试程序框架

只看该作者 · 2024-9-29 16:17

1、ADC电流偏置读取

void Offset_CurrentReading(void) 

{

       static uint16_t ADC_PhaseU_Curr[100];

       static uint16_t ADC_PhaseV_Curr[100];

       uint16_t temp;

       uint32_t sum_U=0;

       uint32_t sum_V=0;

       uint8_t i,k;



       for(i=0;i<100;i++){

              while(DMA_GetFlagStatus(DMA2_Stream0,DMA_FLAG_TCIF0)==RESET);  

               DMA_ClearFlag(DMA2_Stream0,DMA_FLAG_TCIF0);        

                  ADC_PhaseU_Curr[i] = ADC_DualConvertedValueTab[0];

                 ADC_PhaseV_Curr[i] = ADC_DualConvertedValueTab[1]; 

       }



       for(k=0;k<100;k++){

           for(i=k+1;i<100;i++)    

               if(ADC_PhaseU_Curr[i]>ADC_PhaseU_Curr[k]){

                    temp=ADC_PhaseU_Curr[i];

                    ADC_PhaseU_Curr[i]=ADC_PhaseU_Curr[k];

                    ADC_PhaseU_Curr[k]=temp;

                }

           }

              sum_U=0;



       for(k=25;k<75;k++){

           sum_U=sum_U+ADC_PhaseU_Curr[k];

       }

       ADCSampPare.OffsetPhaseU_Curr =sum_U/50;      

       printf("U: %d \n", ADCSampPare.OffsetPhaseU_Curr);      



       for(k=0;k<100;k++){

           for(i=k+1;i<100;i++)

                if(ADC_PhaseV_Curr[i]>ADC_PhaseV_Curr[k]){

                     temp=ADC_PhaseV_Curr[i];

                     ADC_PhaseV_Curr[i]=ADC_PhaseV_Curr[k];

                     ADC_PhaseV_Curr[k]=temp;

                }    

       }

       sum_V=0;

       for(k=25;k<75;k++){

           sum_V=sum_V+ADC_PhaseV_Curr[k];

       }

       ADCSampPare.OffsetPhaseV_Curr =sum_V/50;      

       printf("V: %d \n", ADCSampPare.OffsetPhaseV_Curr);      

}

2、转速测量

为以后速度环做准备

复制

       angeel_ch[sp_flag]=Anglee;             

       if ((TIM2->CR1 & TIM_CounterMode_Down) == TIM_CounterMode_Down){

       //encoder timer down-counting

              if(angeel_ch[sp_flag]>angeel_ch[(sp_flag+1)%11])       

              interval=angeel_ch[sp_flag]-angeel_ch[(sp_flag+1)%11]-4000;

              else interval=angeel_ch[sp_flag]-angeel_ch[(sp_flag+1)%11];

       }

       else{            

              if(angeel_ch[sp_flag]<angeel_ch[(sp_flag+1)%11])</angeel_ch[(sp_flag+1)%11])

              interval=angeel_ch[sp_flag]-angeel_ch[(sp_flag+1)%11]+4000;

              else interval=angeel_ch[sp_flag]-angeel_ch[(sp_flag+1)%11];

       }



       if((interval<200)&&(interval>-200)){      

              speedms=interval*15;

              FirstOrder_LPF_Cacl(speedms,speedms_F,0.1);

              pi_spd.Fdb=speedms_F;

       }



       sp_flag++;

       if (sp_flag>=11)sp_flag=0;

3、q轴单轴调试

Pid参数：

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#define  Id_Kp                      0.0

#define  Id_Ki                      0.0

#define  Id_Kc                      0



#define  Iq_Kp                      0.1

#define  Iq_Ki                      0.5

#define  Iq_Kc                      0



pi_iq.Ref= 50;          

pi_iq.Fdb=I_dq.I2;

PID_CALC(pi_iq);

FirstOrder_LPF_Cacl(pi_iq.Out,pi_iq.OutF,0.05);

Volt_dq.V2= pi_iq.OutF;

Volt_dq.V1= 0;

结合之前的开环调试，整体流程大致这样。

4、PID限幅与计算

复制

#define UP16LIMIT(var,max,min) {(var) = (var)>(max)?(max):(var) ;



#define PID_CALC(v)               \

v.Err = v.Ref - v.Fdb;            \

v.Up= _IQmpy(v.Kp,v.Err);         \

v.Ui= v.Ui + _IQmpy(v.Ki,v.Up);   \

UP16LIMIT(v.Ui,v.OutMax,v.OutMin);\

v.Ud = v.Kd * (v.Up - v.Up1);\

v.Out = v.Up + v.Ui + v.Ud;\

UP16LIMIT(v.Out,v.OutMax,v.OutMin);\    

v.Up1 = v.Up;  









5、主程序调用







int main(void)

{

  NVIC_Configuration();



  StateContr.Control_Mode = 1;



  PID_init();

  Key_GPIO();



  Hall_Gpio();

  Encoder_Init();

  USARTx_Config();



  Adc_Conf();



  DRV8313_GPIO();

  Tim1_PWM_Init();



  ROTATOR_Init();  

  printf("hello \n");

  Offset_CurrentReading();



  while(1){    

    Key_Scan();    

  }

}