RTOS是如何实现的，比如任务调度器是如何在几个死循环切换的

1万 · 2025-1-23 15:19

RTOS是如何实现的，比如任务调度器是如何在几个死循环切换的？
一直不懂，很好奇。

只看该作者 · 2025-1-23 15:20

RTOS 调度器实现的本质是让这些任务的死循环 “交替运行”

只看该作者 · 2025-1-23 15:22

#include <stdint.h>

#include <stdio.h>



// 模拟任务堆栈

uint32_t Task1_Stack[128];

uint32_t Task2_Stack[128];



// 模拟任务控制块 (TCB)

typedef struct {

    uint32_t *StackPointer; // 堆栈指针

    uint32_t Priority;      // 任务优先级

} TCB;



TCB Task1_TCB, Task2_TCB;



// 当前任务指针

TCB *CurrentTask;

TCB *NextTask;



// 模拟任务函数

void Task1(void) {

    while (1) {

        printf("Task 1 is running\n");

        // 模拟延时

        for (volatile int i = 0; i < 1000000; i++);

    }

}



void Task2(void) {

    while (1) {

        printf("Task 2 is running\n");

        // 模拟延时

        for (volatile int i = 0; i < 1000000; i++);

    }

}



// 初始化任务

void Task_Init(void) {

    // 初始化 Task1 堆栈和控制块

    Task1_TCB.StackPointer = &Task1_Stack[127];  // 设置栈顶

    *Task1_TCB.StackPointer-- = (uint32_t)Task1; // 设置 PC 为 Task1 函数地址



    // 初始化 Task2 堆栈和控制块

    Task2_TCB.StackPointer = &Task2_Stack[127];

    *Task2_TCB.StackPointer-- = (uint32_t)Task2;



    // 设置初始任务

    CurrentTask = &Task1_TCB;

    NextTask = &Task2_TCB;

}



// 模拟任务切换

void Task_Switch(void) {

    // 保存当前任务上下文

    __asm volatile ("PUSH {R0-R12, LR}");



    // 切换到下一个任务

    TCB *Temp = CurrentTask;

    CurrentTask = NextTask;

    NextTask = Temp;



    // 恢复下一个任务上下文

    __asm volatile ("POP {R0-R12, LR}");

    __asm volatile ("BX LR");

}



int main(void) {

    Task_Init();



    while (1) {

        Task_Switch(); // 定期切换任务

    }

}

只看该作者 · 2025-1-23 15:22

上面是一个简单的调度器的实现