实际环境中，由于测试高压等产品常常无法连接调试器，故需要代码来定位目标语句地址，并通过一定手段保存：
在MM32F0130中，需先修改启动文件startup_mm32f013x.s：
- HardFault_Handler\
- PROC
- IMPORT hard_fault_handler_c;函数声明
- MOVS r0, #4 ;判断主栈指针还是进程栈指针
- MOV r1, LR
- TST r0, r1
- BEQ stacking_used_MSP ;如果是主栈指针
- MRS R0, PSP ;否则是进程栈指针,把进程栈指针地址付给 R0
- B get_LR_and_branch ;跳转到 HardFault 中断程序
- stacking_used_MSP
- MRS R0, MSP ;把主栈指针地址赋给 R0
- get_LR_and_branch
- MOV R1, LR
- BL hard_fault_handler_c
- ENDP
- 该段代码会判断当前堆栈使用的是MSP或PSP，然后将堆栈参数传递给hard_fault_handler_c函数，该函数定义如下：
- void hard_fault_handler_c(unsigned int * hardfault_args, unsigned lr_value)
- {
- unsigned int stacked_r0; //压栈的 r0
- unsigned int stacked_r1; //压栈的 r1
- unsigned int stacked_r2; //压栈的 r2
- unsigned int stacked_r3; //压栈的 r3
- unsigned int stacked_r12; //压栈的 r12
- unsigned int stacked_lr; //压栈的 lr
- unsigned int stacked_pc; //压栈的 pc
- unsigned int stacked_psr; //压栈的 psr
- stacked_r0 = ((unsigned int) hardfault_args[0]);
- stacked_r1 = ((unsigned int) hardfault_args[1]);
- stacked_r2 = ((unsigned int) hardfault_args[2]);
- stacked_r3 = ((unsigned int) hardfault_args[3]);
- stacked_r12 = ((unsigned int)hardfault_args[4]);
- stacked_lr = ((unsigned int) hardfault_args[5]);
- stacked_pc = ((unsigned int) hardfault_args[6]);
- stacked_psr = ((unsigned int) hardfault_args[7]);
- while(1)
- {
- printf("[Hard fault handler]\r\n");
- printf("R0 = %x\r\n", stacked_r0);
- printf("R1 = %x\r\n", stacked_r1);
- printf("R2 = %x\r\n", stacked_r2);
- printf("R3 = %x\r\n", stacked_r3);
- printf("R12 = %x\r\n", stacked_r12);
- printf("Stacked LR = %x\r\n", stacked_lr);
- printf("Stacked PC = %x\r\n", stacked_pc);
- printf("Stacked PSR = %x\r\n", stacked_psr);
- printf("SCB_SHCSR=%x\r\n",SCB->SHCSR);
- printf("Current LR = %x\r\n", lr_value);
- }
- }
处理器进入到HardFault，将R0~R3、R12、LR、PC信息通过串口打印，根据寄存器信息排查问题代码。
当处理器处理异常时，除非异常是一个末尾连锁异常或迟来的异常，否则，处理器把信息都压入到当前堆栈中入栈（stacking），8个数据字的结构被称为栈帧（stack frame），栈按照双字地址对齐方式。
入栈后，堆栈指针立刻指向栈帧的最低地址单元。栈包含返回地址，这是被中止的程序中下条指令的地址。这个值在异常返回时返还给 PC，使被中止的程序恢复执行。
如下图连接仿真器查看汇编的地址可以找到是程序问题，根据PC指针地址，在程序生成的.map中查找出问题函数。
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