交流电机可控硅调速困惑

只看该作者 · 2025-3-21 20:42

以AC的周期为PID计算周期,例如50HZ,就是20ms,过零信号的每个上升或者下降沿为PID的计算时刻,两个边沿采集霍尔个数并启动定时器,到边沿用计数个数跟定时器时间计算此时转速(或者直接用定时时间/个数为PID的输入),PID采用增量式,限制每次计算值在几个数之间,P=80,I=88,D=80,实际调整,相位角越小转速越高,注意计算时参数符号,差值越大相位角就要调小

只看该作者 · 2025-3-22 10:21

lunen 发表于 2025-3-21 20:42
以AC的周期为PID计算周期,例如50HZ,就是20ms,过零信号的每个上升或者下降沿为PID的计算时刻,两个边沿采集霍 ...

感谢 lunen 的指导~~~

似懂非懂的感觉

能分享一个程序研究一下不？

只看该作者 · 2025-3-22 10:22

struct PID
{
      float SetSpeed;//每100ms的转速
      float DriverOut;//为检测到零点之后延时打开可控硅的时间。
      float Err;//当次误差
      float LastErr;//上次误差
      float Kp;
      float Ki;
      float Kd;
      float Integral;
};
void Pid_init(void)
{
      PID.SetSpeed=60;
      PID.DriverOut=0;
      PID.Err=0;
      PID.LastErr=0;
      PID.Kp=2.2;
      PID.Ki=0;
      PID.Kd=0;

}

//定时调用
void AutoReloadCallback(void)
{
      int Actual_Encoder_Hall_Speed = 0;
      int res_pwm = 0;

      Actual_Encoder_Hall_Speed=HallPulseNumber;//
      PID.LastErr = PID.Err;
      PID.Err = Actual_Encoder_Hall_Speed-PID.SetSpeed ;//发现这样才行，为什么？
//PID.Err = PID.SetSpeed -  Actual_Encoder_Hall_Speed;

      PID.Integral += PID.Err;

      PID.DriverOut = PID.Kp * PID.Err +
                                 PID.Ki * PID.Integral +
                                 PID.Kd * (PID.Err - PID.LastErr);

      //DriverOut为检测到零点之后延时打开可控硅的时间。
      if(PID.DriverOut>165)PID.DriverOut=165;;
      if(PID.DriverOut<30)PID.DriverOut=30;

            Out(PID.DriverOut);
}

看到的现象是，屏蔽上面的取值，直接给PID.DriverOut赋值，如下
赋值时得到如下数值：
PID.DriverOut=172;HallPulseNumber=12;
PID.DriverOut=170;HallPulseNumber=20;
PID.DriverOut=165;HallPulseNumber=45;
PID.DriverOut=160;HallPulseNumber=70;
PID.DriverOut=150;HallPulseNumber=100;
PID.DriverOut=140;HallPulseNumber=125;
PID.DriverOut=130;HallPulseNumber=143;

如上AutoReloadCallback有没有那里有问题？
那
PID.Kp、PID.Ki、PID.Kd大概怎么取值才合适，

上面这个失控状态，应该是错了，但是不知道哪里错了！

只看该作者 · 2025-3-24 08:11

顶上去~

只看该作者 · 2025-4-8 13:36

可控硅Q1画反了，要上下对调才是正确的。
至于过零，建议使用过零检测光耦，里面是两个发光二极管反向并联的那种，例如MP3H4光耦

只看该作者 · 2025-4-9 23:24

关于接电机后驱动信号变化的问题，可能是由于电机启动时的电流冲击导致可控硅触发不稳定。建议检查电机启动电流是否过大，或者在可控硅触发电路中加入缓冲电路来减少冲击。

只看该作者 · 2025-4-14 14:09

本帖最后由 hzocce 于 2025-4-14 16:18 编辑

有的时候（极少数）启动会顿挫一下或者说抖动一下，是什么原因？
绝大部分时候不会有。----电机开转动那1~2s内
是不是速度大的时候，突然掉下来然后又起来的速度？
还是什么原因？

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