本帖最后由 zyz0926 于 2025-4-30 16:29 编辑
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以本人开发的通用高压伺服软件为例来进行说明，G32R501-多路PWM同步配置经验介绍如下：
伺服中使用的PWM包括：
PWM1: 增计数，用于主中断触发，频率16K
PWM3: 增减计数，用于U相PWM波输出，频率8K
PWM5: 增减计数，用于V相PWM波输出，频率8K
PWM6: 增减计数，用于W相PWM波输出，频率8K
PWM7: 增计数，用于电流环中断触发，频率16K
PWM2: 增计数，用于CPU1核并行中断触发，频率32K
PWM模块的TB计数器的同步框架图请实际参考极海G32R501官方用户手册。
可以观察到，8路PWM主要分为三路同步链路，其中，PWM1,2,3处于第一同步链路，PWM4,5,6处于第二同步链路，PWM7,8处于第三同步链路。可以看出，多路PWM的同步只能向下同步，不能向上同步，即同步基准最好定为PWM1，其他所有PWM，均可与PWM1进行同步。通过同步输入源寄存器来进行选择。
比如如果使用PWM1作为同步源，同步配置所有PWM，则配置如下：
SyncSocRegs.SYNCSELECT.bit.PWM1SYNCIN = 1;
SyncSocRegs.SYNCSELECT.bit.PWM4SYNCIN = 0;
SyncSocRegs.SYNCSELECT.bit.PWM7SYNCIN = 0;
而同步的具体寄存器配置也是较为简单，将同步基准配置为主模式，通过配置PHSEN来实现，同步选择为计数器为0触发
EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE; // Master module
EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_CTR_ZERO;
其余所有被同步的PWM，配置为从模式，，同步选择为同步源输入触发
EPwm8Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE; // slave module
EPwm8Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_IN;
要注意的是，如果要PWM8与PWM1进行同步，则不管PWM7是否使用，都必须要进行同步配置，否则链路不通，则即使配置好PWM8与PWM1同步寄存器也无法实现同步。同理，PWM4,5,6也是一样的关系。
在本伺服开发中，原先的PWM1作为主中断触发，增计数，如果以其作为同步基准，则后面的PWM的同步则是无法实现，主要是计数模式与周期均存在差异。这里需要改变下配置思路，将主中断搬移到PWM2上，将PWM1改为增减计数，频率8K的同步源即可。即PWM1仅仅作为空计数的同步源计数器。在实际应用中，配置往往是比较灵活的，需要根据实际的情况来进行取舍，前提是对同步的原理比较清晰。
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