PID控制算法

发表于 2025-9-13 16:35

系统可能会受到各种干扰。需要考虑如何提高系统的抗干扰能力，例如通过滤波器去除噪声。

发表于 2025-9-13 18:24

限制积分项积累，防止输出持续饱和

发表于 2025-9-13 18:49

不是所有系统都能“快速响应”，要结合实际调参

发表于 2025-9-13 19:41

采样频率应根据控制系统的动态特性选择

发表于 2025-9-13 20:58

将PID计算过程封装在函数中，通过调用该函数更新控制输出。这样可以提高代码的可读性和可维护性。

发表于 2025-9-13 22:27

在资源受限的单片机上，考虑使用定点数代替浮点数，提高计算速度。

发表于 2025-9-14 07:53

PID参数（Kp、Ki、Kd）的选择直接影响控制效果。

发表于 2025-9-14 09:42

采样时间过短可能导致计算负担过重，过长则可能影响控制精度

发表于 2025-9-14 10:12

通过比例（P）消除当前误差、积分（I）消除稳态误差、微分（D）抑制超调震荡三者协同作用，实现对被控对象的精准调节

发表于 2025-9-14 10:44

PID 是基于反馈的控制算法，每隔一定时间（如 1ms、5ms、10ms）执行一次计算
采样周期太长 → 响应慢、控制不及时
采样周期太短 → 计算负担重、噪声敏感

发表于 2025-9-14 12:24

过低的采样频率会导致控制效果变差，甚至引起系统不稳定。

发表于 2025-9-14 15:06

对于实时性要求高的系统，建议采用硬件PWM模块和中断驱动方式，以提高响应速度

发表于 2025-9-14 15:29

误差计算：通过传感器采集实际值，与目标值进行比较，得到误差e(t)。
PID计算：根据比例、积分、微分公式计算控制量，通常采用离散化方法实现。
输出控制：将计算结果转换为PWM信号或其他控制信号，驱动执行机构（如电机、加热器等）。
闭环反馈：实时采集输出结果，反馈至控制系统，形成闭环。

发表于 2025-9-14 16:34

PID 输出往往是 PWM 占空比、电压、电流指令等

发表于 2025-9-14 18:06

可以通过调整PID参数、增加限幅环节等方法来提高系统的稳定性。

发表于 2025-9-14 19:21

先调整比例项，再调整积分项，最后调整微分项，逐步逼近最优参数。

发表于 2025-9-14 19:58

对于噪声较大的系统，建议对微分环节进行滤波处理，或直接禁用微分控制

发表于 2025-9-15 21:27

合理选择数据类型，处理溢出与限幅。

发表于 2025-9-16 19:47

PID 控制效果好坏，90% 取决于参数是否合理。

发表于 2025-9-16 20:26

优化PID算法的计算过程，减少乘除法和浮点运算，提高计算效率。

[应用方案] PID控制算法