事件驱动系统QP学习笔记

只看该作者 · 2012-7-1 12:33

原来在21ic上看到两个系统。一个是农民运动讲习所的，一个是凤舞天的实用单片机系统(MS3.20）。两个人还争论了一番。
我对两个人的系统还是不太满意，直到最后找到了这个 Practical UML Statecharts in C/C++, Second Edition: Event-Driven Programming for Embedded Systems。
因为他都是按照各种标准写的，例如UML的标准，MISA汽车标准，所以我决定学习这个。
QPC的简介：下面的英文就几句话，很牛，可以放到单片机上
QP/C is a very lightweight, open source, state machine work for modeling and coding UML state machines in C. Designed for real-time embedded systems, the QP/C work does everything you can expect from an RTOS, only more efficiently, plus many things an RTOS can't do at all.
The QP/C work is supported by the free graphical UML tool called QM (QP Modeler). QM provides intuitive diagramming environment and generates compact C code. QM is available for Windows and Linux.
QP/C consists of a universal UML-compliant event processor (QEP), a higly portable event-driven work (QF), and a tiny preemptive kernel (QK). Current versions of QP include: QP/C and QP/C++, which require about 4KB of code space (ROM) and a few hundred bytes of RAM, and the ultra-lightweight QP-nano, which requires only 1-2KB of ROM and just several bytes of RAM.

第一节：如何安装
1.1 下载QPC
http://www.state-machine.com/downloads/index.php#QP
我下的是4.01的版本，安装到 C\QP，系统是win7/32
1.2 下载open-watcom-c-win32-1.9编译器
原来的书上使用TC++1.01编译的，可是下载的4.01代码是watcom编译的。原因是TC后来又不让免费用了，所以后来用了不要钱watcom。
安装到C:\tools\WATCOM。
这么安装的原因是:C:\QP\qpc\examples\80x86\dos\watcom\l\game下的make.bat文件中有
if "%WATCOM%"=="" set WATCOM=c:\tools\WATCOM
1.3 下载UltaEdit
我是不想在dos下编的，所以使用了UltraEdit的Dos命令菜单。
编译，成功了。
1.4 make.bat中的命令学习
好古老呀
1.4.1 echo off的含义
DOS在运行批处理时，会依次执行批处理中的每条命令，并且会在显示器上显示，如果你不想让它们显示，可以加一个“echo off”。当然，“echo off”也是命令，它本身也会显示，如果连这条也不显示，就在前面加个“@”。

只看该作者 · 2012-7-1 18:34

本帖最后由 snakeemail 于 2012-7-1 18:35 编辑

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#include "qp_port.h" 

#include "bsp.h"

#include "game.h"

问题1：上面的三个文件在C:\QP\qpc\include中，
可是main.c和make.bat都在C:\QP\qpc\examples\80x86\dos\watcom\l\game，
编译器是如何找到.h文件的呢？似乎是使用windows的环境变量，让编译器知道位置，但是我在make.bat和环境变量中都没有找到?

只看该作者 · 2012-7-2 20:41

关注

只看该作者 · 2012-7-2 22:50

本帖最后由 snakeemail 于 2012-7-2 22:58 编辑

第一章学习笔记

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typedef uint16_t QSignal;

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typedef struct QEventTag {   

QSignal sig;                          /**< signal of the event instance */   

 uint8_t poolId_;                      /**< pool ID (0 for static event) */   

 uint8_t refCtr_;                                 /**< reference counter */

} QEvent;[att

achimg]114084[/attachimg]

只看该作者 · 2012-7-2 23:00

本帖最后由 snakeemail 于 2012-7-8 11:45 编辑

第二章学习笔记
1 .VB实现的计算器，只能从它的网上下
2.一个实际状态机讲解

只看该作者 · 2012-7-7 20:52

本帖最后由 snakeemail 于 2012-7-8 11:42 编辑

1.首先是初始化状态，在第1行的结尾，当前状态时s211
2.在第2行，输入事件G。按照UML状态图，首先s211状态试图处理该事件，结果s211没有描述如何处理，将事件G向上给到s21。s21知道怎么处理，s21触发状态转移，此时进入状态s1，s1初始化后进入s11，此时在s11状态等待
3.内部转移
在第3行，输入事件I,s11不能处理，s11上传事件I给s1，s1处理了时间I。
4.自转移
在第4行，s11收到事件A，，s1有一个靠A事件触发的自转移。s1发生自转移后，最后状态又回到s11.
5.状态机带扩展变量
5.1
在第5行，输入事件D，s11处理事件D，但是变量me->foo此时是0，s11就没有处理D想上报给s1。
s1事件发现me->foo是0，可以处理，s1将me->foo赋值为1。触发状态转移到s，s又转入s11。
5.2 在第6行，输入事件D，s11的guard条件满足，将me->foo赋值为0，状态转移到s1，然后又到s11.

7. 在第7行，输入事件C，最后状态转移到s211.8.在层次状态机中，同样的状态转移却会导致不同的退出动作
8.1
在第8行输入事件E，s211状态向上报，s状态处理该事件，最后状态为s11
8.2
在第9行输入事件E，s11向上报，s状态处理该事件，最后状态为s11

11.在内部状态转移时，演示guard条件。见11行和12行

只看该作者 · 2012-7-25 16:24

这个很早就有了，08年我就开始一直在用这个平台开发系统，对点阵界面开发特别方便

只看该作者 · 2012-7-28 17:46

7# camconli 同志能否帮我补充一下，我刚学。中文版的书买了，看不大明白。后来打出第2版的英文来看。

只看该作者 · 2012-7-28 17:48

本帖最后由 snakeemail 于 2012-7-28 19:44 编辑

一.QEP Event processor的主要特性
1.完全支持分层状态嵌套
2.HSM（分层状态机）需要600字节，而FSM（有限状态机）只需要120个字节
3.其它的好处不写了
二.QEP结构

typedef struct QEventTag {
QSignal sig;                         /**< signal of the event instance */
uint8_t poolId_;                   /**< pool ID (0 for static event) */
uint8_t refCtr_;                               /**< reference counter */
} QEvent;
typedef struct CalcEvtTag {
QEvent super;                                  /* derives from QEvent */
uint8_t key_code;                                  /* code of the key */
} CalcEvt;
新版本的QEvent结构和书上讲的不一样，优化过了。不过可以看出得到了一个新结构，带一个新扩展变量key_code.

4.4 分层状态处理函数

只看该作者 · 2012-8-14 16:42

不清楚为什么这么好的书，第二版没有翻译的:(

只看该作者 · 2012-8-15 08:53

7# camconli 同志能否帮我补充一下，我刚学。中文版的书买了，看不大明白。后来打出第2版的英文来看。
snakeemail 发表于 2012-7-28 17:46

中文的可能翻译问题导致你有些不太明白，看英文的好了，并且现在有第二版了
在实际应用中，对于控制系统，那你用官方的qm来画uml图，图画好基本上工作量就完成了60%了。
对于界面开发的话，也可以用qm来画图，但是对于有对话框弹出又消失的这种，由于qp不支持动态状态机，因此可以通过自己修改源码，主要修改qep的分发消息函数来实现自己需要的功能。

只看该作者 · 2014-7-3 00:14

好东西，可惜身边没有用的

只看该作者 · 2014-7-4 21:46

laosizhender 发表于 2014-7-3 00:14
好东西，可惜身边没有用的

哈哈，我一个复杂的项目上用过。主控芯片是kinetis

只看该作者 · 2014-7-6 22:49

dongshan 发表于 2014-7-4 21:46
哈哈，我一个复杂的项目上用过。主控芯片是kinetis

这几天正在照着应用笔记弄，想先有个直观的认识；
请教一下，关于官方文档 Getting Started with QP_nano 中的环境变量设置问题；
文档中的图表如下：
Environment variable             Example setting (adjust to your system)
QPN                                     C:\qp\qpn
QTOOLS                               C:\tools\qtools
PATH                                  …;%QTOOLS%\bin (append to the PATH)

我想问的是，假如我的QTOOLS安装在  D:\tools 下；那么我的PATH应该如何设置？

D:\tools\qtools\bin    ??