本帖最后由 ranqingfa 于 2012-12-3 17:04 编辑
曾经参加了21的平衡车大赛,结果失败了,但是从此就爱上了平衡车,第一个平衡车失败了,又做了一个升级的,终于算有点结果了,拿来献丑,呵呵
算法基本上是参考***论坛zlstone大神的了,他真不愧是大家的福音啊!
现在运行还算可以,就是速度还有待提高,哈
主控:STC12C60S2,20MHz
姿态:MPU-6050 六轴
滤波:卡尔曼算法
速度:PID控制
动力:12V直流减速电机(大扭矩)+L298电机驱动
电源:18650锂电4串联16V(笔记本电芯拆解)
遥控:小米蓝牙遥控(重力感应)
先看看视频效果吧
http://v.youku.com/v_show/id_XNDgyNTI3MzQw.html
源代码
MPU6050_Kalman_PWM_remote.rar
(47.54 KB)
再上点细节图片吧
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