老生常谈---一种裸奔多任务模型

只看该作者 · 2008-6-27 00:42

我收回“一只破宏，雕虫小技“，并再次为此事道歉。

我再次申明：请限于技术讨论，我几乎从不编辑我发过的帖子，请不要把我没说过的话强加到我头上，你可以再去查查我过去的帖子。关于宏问题，你如果认为所有公司的宏汇编都是以Intel为蓝本的，那么就是，如果你认为我写不出来，那么我写不出来，就此打住。

解答78楼的问题：
我不知道你没有看明白没有中断驱动+状态机这种结构运行原理。
1）timer interrupt 一般为5,10,20 ms,不会如此之长的240ms. 超过20 ms的task, 可以拆分成若干个状态。
2) call task2~call task8没有运行要求,每个task 仅仅消耗几条指令，对于使用了array, list，还可以直接把相应的函数指针清 0.
具体应用中，一般把state 0 作为直接返回的空状态，如果需要任务运行，只要简单的让 state = 1。

另外，wxj1952 你能否贴出一段你的程序，比如键盘处理，或是一些mcu 经常用到的模块，然后我可以给出中断驱动+状态机的做法，让大家比较一下不同结构的优点和不足。

只看该作者 · 2008-6-27 01:06

“书上就不会称这是最“逊”的模式“，能否告知是哪本书？在哪一页？

如果作者真的这么说了，那么说明作者思路很狭隘。不过，最好请你不要无中生有。

只看该作者 · 2008-6-27 08:47

记住这个标签，我去查查是第几页。当然就是那本85元的推荐书。
    英国作者在你眼里思路当然很狭窄。他的书销遍全世界。您老人家不服气吧，“这根本是个错误。”这么差的书竟然卖85￥。我写的怎么一本也卖不出去，（有没有有啊）这是什么世道。
   有些话，你不用直接说出来别人也知道你是那么想的。因为你的言行就是那么表现出来的，所以算不上无中生有。

另外，作者留下了个人邮箱。“希望读者看过之后，能给我些意见。无论褒贬，我都将认真回复。”

你有什么看不起他的地方，尽可以写信和他交流。“无论褒贬，”您大概是只能褒不能贬的人。这就是人和人之间的差别。

下面认真谈纯粹技术问题，请像我一样接招。
“另外，wxj1952 你能否贴出一段你的程序，比如键盘处理，或是一些mcu 经常用到的模块，然后我可以给出中断驱动+状态机的做法，让大家比较一下不同结构的优点和不足。”

好这个我绝对接招！
但是别像上次一样，跟我后面学就行，结果写出来的程序跟我一摸一样，（zlg那个，还有if那个，现在倒反而说是你送给我的。真是莫名其妙！先把这件事解释清楚好不好。我对这种行为除了哭笑不得还能怎么样？这次请版主、所长、LZ_d1d2一起做裁判好不好！）马上我就开始。

只看该作者 · 2008-6-27 09:15

IceAge老师:
1、如果在时钟定时中断服务程序进行任务调度、用C语言写是否会产生大量的堆栈；其他中断又如何快速被响应，现在做产品估计都会有几个个其他的中断吧（是否要中断嵌套？）。

只看该作者 · 2008-6-27 09:35

最好把作者的 email 也贴出来，我会直接同作者讨论，并在 icbbs 上公开，希望不是你曲解作者的原意。

关于那个宏，我给出的连接 zlg51 技术说明里就有，TI 5x 也有，我不过copy 出来，总共几行，要称作“结果写出来的程序“，未免讲笑了. 你可以再回顾一次：
https://bbs.21ic.com/club/bbs/ShowAnnounce.asp?id=2993082

键盘的处理过程我已经贴出来了，所以不存在我跟你学的问题。只要你能把这个过程能够做得更清晰简洁，就行了, 你不会没有键盘的处理过程程序吧

只看该作者 · 2008-6-27 10:22

不会。对于mcu 来说，调度一词太沉重，因为mcu 程序量一般比较小，任务并不多，基本上不会采用相当消耗资源的 “调度“，多数情况下，固定顺序，顶多使用函数指针数组就能处理。如果确实需要"调度“，那么建议使用 os.

只看该作者 · 2008-6-27 10:23

老师对armnew写的程序果然让人服气，老师难得出手，一出手就见真功夫。我把它完善如下：

Timer_Interrup:
  JBC task_busy, _taskbusy ;   wxj1952修改
   reti   ;  (;wxj1952修改)   //正常返回到中断点

_taskbusy:
;Timer_Interrupt:
   mov SP, #TOP_OF_STACK;    reset stack
   acall _reti;         enable re-enter
   acall setup_timer;

acall task1;
   acall task2;
   ...
   acall taskN;
   SETB  task_busy    ;  (wxj1952添加)

wait:
   __IDLE;        sleep
   ajmp wait;

_reti: reti;

意思没错吧。确认一下，有什么不对可以修正。

我先替老师讲解一下这个程序的功能：由于如78L所说的那样，这种模式的tick不好计算和设置，若按每任务最坏执行时间设置tick ，系统实时响应太慢。

    于是，可以把tick设置的小一点。例如，可以取一个最快与最坏执行时间的中间值，假定20ms。
    这又带来新的问题，正如armnew所质疑的:

“请问IceAge，所有任务每次运行的时间必须远远小于mcu的中断间隔吗，如果每20ms来次中断，所有的运行时间应该在多少以内才安全呢？如果这时其他的中断比较频繁，有些任务会不会执行不到啊？”

tick太小，节拍中断频繁，每次中断都重置SP为初值，导致系统从头task1开始运行，会不会使后面的任务taskN-1/taskN总是运行不到？

to armnew: （老师答复）
“中断比较频繁，有些任务会不会执行不到" 会的，这是没有os所要付出的代价之一。解决方案之一是，设置一个task busy 标志, 让中断正常返回。”

Timer_Interrup:
   jnb task_busy, _taskbusy
   reti    //正常返回到中断点
_taskbusy

********************************************************************

这段改进程序设置了一个“所有任务运行完标志task_busy,  “当超循环最后一个任务taskN执行完毕后，设置task_busy 标志有效，通知节拍中断可以修改SP从头开始一轮新的循环。如果tick中断发生时，系统还没进行到最后任务taskN，标志task_busy为“0”，节拍中断总是正常返回到中断点继续运行。

我说得对么？老师确认一下，有什么不对可以指正、修正。

只看该作者 · 2008-6-27 10:37

不过，在实际应用中，我尽量不这么做，因为会丢失节拍，可能会对其他依赖节拍的任务产生干扰。这时，需要程序员自己合理的把长时间任务分成若干个小任务，虽然不容易，但总能做到

只看该作者 · 2008-6-27 10:46

就是能从死循环中退出，这点对于没有 watchdog 的mcu 及其重要。

只看该作者 · 2008-6-27 10:50

https://bbs.21ic.com/club/bbs/list.asp?Page=&boardid=11&t=2985643&p=5&tp=%B8%F8%B4%F3%BC%D2%B3%F6%B5%C0%CC%E2%B0%C9

还有一个IF，正在找。

wxj1952 发表于 2008-6-8 10:08 侃单片机 ←返回版面

97楼： xwj说俺瞎嚷嚷，能不能再嚷嚷一个与别人不一样的出来？

这里跟优化没有任何关系。而且适用各类宏汇编器。

#pragma small src

#pragma asm
NOPX  MACRO NUM
    REPT NUM
    NOP
    ENDM
ENDM
#pragma endasm

void main(void)
{
__asm NOPX 5   // 输出5个NOP.

while(1);
}

有没有和我一样的？那是我的悲哀。那就再写一个。

* - 本贴最后修改时间：2008-6-8 20:31:10 修改者：wxj1952

只看该作者 · 2008-6-27 10:52

差别就是时钟节拍而已，主循环的节拍是极小，不是固定的而已。

只看该作者 · 2008-6-27 11:06

“我个人喜欢全部放在定时中断里，主程序仅仅是一条休眠指令，好处是：1）低功耗 2）高可靠性，只要定时中断不被关闭，那么即便一个task 进入死循环，也能退出。要注意的仅仅是reset stack, 开放中断（对51，必须调用一次 reti) ”

*******************************************************************

这是您推荐给armnew的程序，怎么老改口。说模棱两可的话。

到底对不对，可不可行？不行，您马上修改，否则，就是这种模式的缺陷。
“应用中我一般不这么做。”你到底怎么做的，你不是说这种模式好处多么？不是低功耗，高可靠性么。怎么又不这么用了？我现在认真和你讨论问题呢，还请了版主、LZ、所长。

只看该作者 · 2008-6-27 11:32

只看该作者 · 2008-6-27 11:49

wxj1952 发表于 2008-6-12 13:39 侃单片机 ←返回版面

33楼： “我要面对的问题比这复杂一千倍！”

“种种宏问题，本来就不是什么问题。”

“只要你能把任何，我说的是任何，宏汇编的技术说明发上来，我可以在看过说明后两分钟能写出这个宏。”

“雕虫小技，不值一提。”
*********************************************************************

吹牛吹了快20个小时了，连点动静都没有。竟然连程序看都没看懂。到兰州大学咨询教授去了吧。
我不可能500元等您咨询这个那个。等到现在已经没劲了，知道您什么水平就行了。
嘴皮子上的功夫。“我要面对的问题比这复杂一千倍。”

“我给11楼一个建议，您如果用循坏语句，那肯定没劲，别人都用了2 次了。
跟别人一样最没劲。来点新鲜的，比如说for、if....等等跟人不一样的。让大家学习学习。”

结果又等了快20小时了。算了吧，西北高手，别再吹了吧。
还是我自己提示您一个：让您再做一回“二”。

NOPX MACRO num
   PARM SET num
       IF PARM>0
    NOP
    PARM SET PARM-1
    NOPX PARM
    ENDIF
ENDM

高手又要开始表演了，“这种雕虫小技也要拿来自以为是？早知道我10个都写出来了。”哈哈...当老二难受吧，给你20小时的机会做第一，可惜现在又得跟我后边学着照抄啦。...

只看该作者 · 2008-6-27 12:56

做产品嘛,可靠性是很重要的.
到目前没看到这方面的具体讨论.
写程序时想到了可能会崩溃,可想不出好方法来避免.

只看该作者 · 2008-6-27 19:19

此外，这么做会失掉一个极大的优点

就是“不”能从死循环中退出，这点对于没有 watchdog 的mcu 及其重要。

***********************************************************

老师不好办了：
程序缺陷很明显，当某任务出现故障（或干扰或崩溃）时，程序运行不到taskN，也就不能置位task_busy，于是节拍中断总是返回到故障循环点——死机。

那么，tick设大了240ms是瞎扯蛋，设小了又失掉了老师最为得意的模式所具有的自恢复能力、可靠性。还有第三种方法吗？

我们都是思维狭窄的笨蛋。