如果仅有比例控制， 则会有残差（静差）。静差 Error = Destination-Output， 如果静差为 0 ，输出为0, 因为
Output[下次]= P*(Destination-Output[本次]) = P* Error.
"那么输出量就一直与目标量相等" 这一论断就是错误的。
比例控制的稳定状态， 输出是
Output=Destination*P/(1+P)
从公式中可以看出， output 不等于Destination, 因为 P 不可能是无穷大，而且 Output 是一个稳定值，如果实际测量值Destination是一个稳定值
积分控制中对误差积分
积分器的作用在于最终使得Destination = Output， 只要有 Error 存在，那么积分器就会不断的增加或加少， 直至 Destination = Output。
“然后又要通过下方的震荡来消除”， 此论断不妥。震荡是由系统特性造成，当系统震荡时，会某一时刻产生较大的误差，导致一个较大的输出（此时比例在起作用），如果闭环系统是稳定的，那么这个输出会让Destination稳定下来，Destination越趋近Output, 比例控制的作用越小，最终积分器的输出等于Destination，比例控制部分的输出为0， 系统进入稳态。
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