分水岭是抢占点。
总有那么些事情是更着急的，所以它们必须抢占那些不那么着急的事情，抢占－－因为CPU有限，如果每个任务都拥有一个CPU，那么只要设计通讯通路就可以了，如果每个单位的CPU足够小，那就到了硬逻辑－－FPGA，但大多数时候你只有一个CPU。
中断－－使用一个抢占点的系统，应该就算是裸奔吧。在中断代码中，可以用来完成很多任务，如果CPU支持更复杂的中断优先级算法，那就可以用来做更复杂的事情。但是，如果把太多的任务放到中断代码中，过于拥挤就会出现问题－－本质上还是时间的矛盾。
把矛盾向上推，构造另一条抢占线－－任务，应该就是算是OS吧。在这个缓冲的空间中，为解决时间的矛盾提供了充裕得多的回旋余地，但系统复杂性也随之提高。OS还不只这些－－CPU都瓜分了，顺便把系统资源也都瓜分了吧－－这是一个任务的世界。
裸奔的系统很真实，很纯粹，OS的系统很温暖，很缥缈。基于一个中断抢占点，徒手构造状态机和任务调度，和 把OS完全安家到一片全新的CPU，自己读着芯片手册写完BSP和驱动，哪一个更容易，哪一个更难？
需求驱动，催生出体系的任务。把这些任务一字排开，有的是从管和门穿过你的系统，把它们分配给硬件，要求太高的逻辑，分配给数字电路，其它的交给软件。
把剩下的任务再次排开，这里有三个筐，中断级，任务调度级，用户级，把剩下的任务用这三个筐盛住，就可以收钱走人了。先把任务全部倒到用户级，如果有的很着急，就把他挪到中断级，如果还有很急的，就继续挪。挪动一个任务，在用户级就要产生相应的调度来配合，因为这是一次割裂，而割裂是在一条直线（CPU）上进行，多个割裂相互交叠，必须用状态来区分和配合。
如果装下了，收工。如果中断级用完了，而着急的还存在，而且还夹缠不清，那就把一些装到任务调度级，这也是一种割裂－－三断的割裂－－原来那么些苛刻的任务，为了抢夺CPU来兑现自身，不惜把自己一折而三，这样做可以把这些任务用三个篮子盛住，代价是你必须用配合的代码来弥补因折断而产生的割裂，以维系来自于需求的任务的完整性，搞来搞去，OS产生了。
天暖就裸奔，天冷就加衣，没人会说什么。天冷裸奔，那是身体好，天暖披棉裘，那是有钱，也不应该说什么。
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