想到一个关于使用RTOS时，有没必要用看门狗的问题。

只看该作者 · 2013-6-2 23:01

在单片机中用看门狗的原则是，整个主循环只有一条喂狗指令（前提是你的程序思想得入门）。
但在RTOS中，每个任务都是一个主循环，如果每个任务都喂狗，那么当CPU跑在其中一个任务时，PC指针跑飞，
那么这个任务就死掉了，当然其他任务仍然会继续正常运转。
问题就来了：这样喂狗是无效的，那么在RIOS中，怎样发挥看门狗的作用呢，以使当一个任务跑飞后能让系统复位。或者谁有更绝的招，能让这个任务恢复，而不用系统复位？

只看该作者 · 2013-6-3 07:13

真搞笑，PC指针跑飞了其他tasks能正常运转？？？

只看该作者 · 2013-6-3 08:20

李富贵发表于 2013-6-3 07:13
真搞笑，PC指针跑飞了其他tasks能正常运转？？？

能的，前提是你每个人任务写的够独立。更多楼下的给他启蒙吧，上班没时间讲了。

1万 · 2013-6-3 08:24

我认为没有必要用,即使用了,作用也大大打折,

只看该作者 · 2013-6-3 08:36

yudie 发表于 2013-6-3 08:20
能的，前提是你每个人任务写的够独立。更多楼下的给他启蒙吧，上班没时间讲了。 ...

别作梦了，小童鞋。task再独立，PC只有一个，进入未知状态不依赖复位你怎么恢复？讲给我听听让我也乐一乐。

1万 · 2013-6-3 09:32

pc跑飞,一般RTOS还是可以正常切换到其它任务的,只是切回时那个任务还是跑飞的
因为
每个任务都有独立堆栈

只看该作者 · 2013-6-3 09:51

有必要呀。某任务总是飞，总是没有做某件事。或者总是耗费了CPU，99%的资源。像XP，你总是要重新启动吧？

只看该作者 · 2013-6-3 10:14

做个监控任务，每个任务都定时向这个监控任务汇报心跳，监控任务控制是否触发看门狗。
如果监控任务本身死了，会立即被狗咬。

只看该作者 · 2013-6-3 10:17

我只用过STM32，针对于STM32F103系列的微控制器，即使用上了RTOS，程序跑飞后，是不能进行任务切换的，即使每个任务都有自己独立的任务堆栈，但只要程序跑飞，就会进入系统异常状态，进入硬件FAULT或MEM FAULT之类的中断死循环，这类异常是优先级最高的，而RTOS是基于时钟中断的，这类中断的优先级是在异常优先级之下的，所以不能得到响应，自然也就不会进行任务切换了，所以死了就死了，不会在跑到其他任务中去。

只看该作者 · 2013-6-3 10:26

硬件异常通常是PC跑到了不存在的，非法的地址上了。既然死在硬件异常中，那在硬件异常的死循环中放个狗就行了？

只看该作者 · 2013-6-3 10:41

任务卡死是任务卡死，PC跑飞是PC跑飞，根本就是两个完全不同的概念，为什么要绞到一块乱说？
某个任务卡死其他任务可能正常执行，像ucos-ii比卡死任务优先级低的任务也会完全卡死，高的还可以执行。任务卡死找卡死的原因，正确设计的任务是不可能卡死的。

只看该作者 · 2013-6-3 11:54

咱们做的实时系统，据我所治，没有内存保护，如果pc指针跑飞，系统不出问题的概率很小的。。
不过看门狗和RTOS是应该分开考虑的。。不能把rtos的可靠性依赖看门狗，当然同样道理，你自己的程序其实也不应该依赖看门狗的。
实际上，很多公司怕把系统搞复杂，怕能维护的人很少，不是很喜欢用系统。其实现在懂这个人越来越多，根本就不用担心。

只看该作者 · 2013-6-3 12:28

李富贵发表于 2013-6-3 08:36
别作梦了，小童鞋。task再独立，PC只有一个，进入未知状态不依赖复位你怎么恢复？讲给我听听让我也乐一乐 ...

系统有一个SYSTICK，即使跑飞了也会在SYSTICK中断时进行任务调度，如果当前被跑飞的这个任务没有把任务调度给LOCK掉、是还可以进行调度，调度到其他任务当中。
PC是只有一个，那每个任务要堆栈是干什么的？作用之一不就是保存每个任务的PC指针么？你这么大的人了还让小童鞋给你普及基础知识。

只看该作者 · 2013-6-3 12:29

holle 发表于 2013-6-3 10:14
做个监控任务，每个任务都定时向这个监控任务汇报心跳，监控任务控制是否触发看门狗。
如果监控任务本身死 ...

方法可行。还有更好的吗

1万 · 2013-6-3 14:28

基于RTOS的程序往往是消息驱动机制,定时报告不是浪费RTOS吗,而且监控任务的优先级必须最高,这不明显浪费资源吗

只看该作者 · 2013-6-3 15:08

yudie 发表于 2013-6-3 12:28
系统有一个SYSTICK，即使跑飞了也会在SYSTICK中断时进行任务调度，如果当前被跑飞的这个任务没有把任务调 ...

不胡说八道会死吗你？原来你用的是STM32，前面已经有人说的很清楚了，跑飞直接进HardFault，根本不会像你做白日梦那样还会进Systick，顺便说下，UCOS也不是用Systick进行任务调度的，你把systick关了无非是OSTimeDly不能用了而已，其他任务调度依然正常。感觉你什么都不明白，Cortex-M3的异常处理没弄明白不说，连抢占式RTOS基本工作原理都不懂。

1万 · 2013-6-3 15:15

楼主把OS想得太神奇了，OS只是帮你切换了一下罢了，他自己就是主循环，你其它的"主循环“都是假的。
一个单片机PC指针只有1个，跑飞了整个都飞了。
打整狗的工作应该给OS本身。
（一些内核带有监控功能的另行讨论，比如ARM）

只看该作者 · 2013-6-3 15:26

凑凑热闹，围观各位大神。:lol

1万 · 2013-6-3 15:53

我想的办法是建一个监控任务，其它任务分两种，一种是一直在运行的，比如指示灯闪烁，一种是遇到事件才运行，比如串口接收后的处理，
前者按时给监控发信息，没有就认为死了，后者监控隔一段时间查询一下进入的条件是否正常，比如中断使能位，波特率等寄存器是否正常。然后任务开始时发一个信息，结束后再发一个信息，间隔时间不正常就是有问题了，看具体情况是否复位。监控本身喂独立狗，和窗口狗。监控监控间隔不对就触发窗口狗。没试过，参考别人的设计。
大家有什么意见么？

1万 · 2013-6-3 15:53

监控的优先级最高或较高。

想到一个关于使用RTOS时，有没必要用看门狗的问题。

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