| 小弟不才, 前年花了一年时间研究S曲线算法, 到不断写程序测试, 开始只能定点运行S曲线, 也就是只能指定在哪里起 和停, 中间不能再控制位置, 再控制位置就出错, 去年为了这个问题 苦心研究了半年, 光计算 就花去二周时间, 花了整 整 三个月来调试代码, 人比较笨,  学习比较慢.
 在STM32F407上测试 5个三相电机, 效果比较理想
 整个原理分享就是:   加加速度的积分=加速度,  加速度的积分=速度, 速度的积分=位移,
 要想不抖动 必须 满足加速度不能突变.现在移植到这个板上 , 驱动一个二相或是三相电机是没有问题,多个需要优化.
 为了保护版权  使用了库文件,  需要的可以尝试一下.  相对于原来的板在电机速度上做了很大的优化. 会平滑很多.
 附件如下:
 
 
 
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