小弟不才, 前年花了一年时间研究S曲线算法, 到不断写程序测试, 开始只能定点运行S曲线, 也就是只能指定在哪里起 和停, 中间不能再控制位置, 再控制位置就出错,
去年为了这个问题 苦心研究了半年, 光计算 就花去二周时间, 花了整 整 三个月来调试代码, 人比较笨, 学习比较慢.
在STM32F407上测试 5个三相电机, 效果比较理想
整个原理分享就是: 加加速度的积分=加速度, 加速度的积分=速度, 速度的积分=位移,
要想不抖动 必须 满足加速度不能突变.现在移植到这个板上 , 驱动一个二相或是三相电机是没有问题,多个需要优化.
为了保护版权 使用了库文件, 需要的可以尝试一下. 相对于原来的板在电机速度上做了很大的优化. 会平滑很多.
附件如下:
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楼主
感觉很难的样子
