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GD32F103+MPU9150四轴飞行器第二步：PID<内含试飞视频 完整代码>

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楼主: zkcaptain
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zkcaptain|  楼主 | 2015-9-14 13:01 | 显示全部楼层
2004sz 发表于 2015-6-21 22:30
最后得出每个电机需要的PWM输出计算公式：

是怎么得出来的啊？多谢

根据“+ - ”号和电机转动方向那两张图很容易推导出来，自己规定往哪偏是正，往哪偏是负。

比如规定四轴右翼往下沉是正，那么当四轴往右飞时，motor2和motor4应该减小转速，motor1和motro3应该增加转速，对应到motor的数值上，motor2或motor4就应该等于“减去rol”，此时roll是正值，“减去roll”就相当于降低了motor2和motor4的转速，同理motor1或motor3应该等于“加上roll”

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zkcaptain|  楼主 | 2015-9-14 13:01 | 显示全部楼层
352308347 发表于 2015-9-4 11:44
我想知道四个电机对应的PWM输出公式怎么来的?

见楼上

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wosing| | 2015-9-17 11:15 | 显示全部楼层
学习下，我现在也在试着做mini四轴

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fibh| | 2015-9-27 14:27 | 显示全部楼层
cool

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塞北旅途| | 2015-9-28 23:13 | 显示全部楼层
给力，支持下楼主！

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chbha| | 2015-10-10 13:27 | 显示全部楼层
楼主，代码好像不全，缺少姿态融合部分的！

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fibh| | 2015-12-4 21:37 | 显示全部楼层
顶顶顶,不错,楼主威武

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kinarethy| | 2015-12-22 21:43 | 显示全部楼层
很不错的贴子，借鉴，请教一下楼主，地磁校正必须按最大最小来进行校正吗？

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shanguizhige| | 2015-12-31 15:12 | 显示全部楼层
太赞了啊，大赞！！！！！

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gezhuag| | 2015-12-31 20:36 | 显示全部楼层
:victory:，楼主真厉害啊，

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asian21| | 2016-1-10 13:48 | 显示全部楼层
支持，楼主强大

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mig2126| | 2016-1-10 15:07 | 显示全部楼层
这几天都在拜读你的大作，获益匪浅，顺便所一句，你的程序自检是结果com2口输出的，没注意看以为是com1口，显示不出来弄了两天才发现，呵呵

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aaa246sss| | 2016-1-13 16:30 | 显示全部楼层
为什么我下载不了啊啊a

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四轴flay| | 2016-4-12 18:11 | 显示全部楼层
感谢分享

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gyh310| | 2016-4-26 10:10 | 显示全部楼层
参考楼主~

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sujunheng| | 2016-5-27 20:31 | 显示全部楼层
楼主好厉害！

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182317716| | 2016-5-30 08:46 | 显示全部楼层
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bboo| | 2016-5-30 23:01 | 显示全部楼层
大神，这个要支持

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ah9b87| | 2016-5-30 23:06 | 显示全部楼层
好东西，谢谢分享，这个确实很历害

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engao| | 2016-5-30 23:08 | 显示全部楼层
这个很厉害，大疆很牛的

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