召集小伙伴们DIY自己的微型四轴飞行器（STM32主控）

3万 · 2014-10-14 11:10

diypcb 发表于 2014-10-14 10:05
不错，期待成品早点面市

这个自己玩的，暂时也没精力去商品化，商品化在国内也没什么钱途，否则这么多玩了几年小四轴的早发起来了:lol
有兴趣可以参与，等到能悬停之后就要自食其力了

只看该作者 · 2014-10-14 16:10

本帖最后由 icelandwolf 于 2014-10-14 16:14 编辑

mohanwei 发表于 2014-10-13 18:36
前面发的图里有，博世比较新的BMX055(9轴)
有兴趣可以一起搞

不知道你打算那种融合，纯惯性惯性+磁。。我现在才开始做融合解算这块。有机会一块做。如果能有空PCB卖的话，那最好。

3万 · 2014-10-14 16:42

icelandwolf 发表于 2014-10-14 16:10
不知道你打算那种融合，纯惯性惯性+磁。。我现在才开始做融合解算这块。有机会一块做。如果能有空PCB卖 ...

号称9轴，在这里估计地磁是不靠谱的，想想周围四个强磁的空心杯电机……
空PCB很麻烦吧……可以送（打样一份10块才50元，多余的留着也是浪费），但是买元件、焊接也是一个麻烦事（起码找三四家才能凑齐），你还要搞个USB转TTL串口（我这块板只留了串口1的两个引脚测试点），或者USB转2.4G（我这块板有2.4G）……如果纯粹做结算，淘宝买一块集成各种传感器的转接板应该是最省事的。

3万 · 2014-10-15 10:59

刚把板子投出去打样。
在之前基础上参照代码重新定义了电机PWM通道，重新摆放传感器方向，跟crazyflie一致，尽量减少移植工作量。
用丝印箭头指出了十字模式和X模式的机头。飞高后则靠底部电机旁边的LED来指示。
内部4个多余的大孔，是用来装导轨的，天花板到地板拉4根钓鱼线，每根线穿过一个孔即可，前期调试可以提高安全性；有空地的话，买个方顶的蚊帐即可。

只看该作者 · 2014-10-16 10:30

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1万 · 2014-10-17 16:49

必须支持！

只看该作者 · 2014-10-17 20:43

亲，可以分享一下您的原理图PCB吗，非常感谢183126980@qq.com

只看该作者 · 2014-10-18 18:36

期盼成果。支持楼主。

只看该作者 · 2014-10-18 21:01

小孩玩这个太危险了，小心螺旋桨！

3万 · 2014-10-18 21:12

电子菜鸟鸟发表于 2014-10-18 21:01
小孩玩这个太危险了，小心螺旋桨！

所以先搞微型四轴……这种小电机和塑料浆，我测试过了，打在手上只是有点痛不会破皮。算法上也会限制最高转速，甚至连高度都可以限制好再给他玩，这样保证连天花板的吊灯都够不着……

比遥控玩具车都安全多了，见过有个小孩玩超快的遥控车把自己脚趾头指甲盖都撞得掀起来

只看该作者 · 2014-10-19 08:37

我这样的可以不？我就接线还没画好，主控STM32C8T6

3万 · 2014-10-19 10:06

听雨虚竹发表于 2014-10-19 08:37
我这样的可以不？我就接线还没画好，主控STM32C8T6

不错，挺漂亮。小四轴关键是把4个电机拉开距离即可，对结构倒没太多要求，只要足够牢固即可。
看来你是跟Crazyflies完全一致？这样好处是移植工作量最少……
不过原版是4层板的，成本稍高。

我那个是2层的，关键回路如下图所示，可以保证大电流回路最小线宽2.2mm，另外传感器也是在几何中心的（位置偏差点其实影响也不大），仅供参考：