K60--滴答定时器（SysTick）实现精准延时

只看该作者 · 2015-2-10 14:32

昨天写代码时用到了延时，野火例程里面用到的低功耗定时器（LPTMR）最低只能延时1ms。那我需要的是us级的延时该怎么办呢？先分析一下LPTMR用到的时钟。野火库里面LPTMR时钟源有四种：MCGIRCLK、LPO、ERCLK32K、OSCERCLK。而他用到的是LPO-1KHz，最低延时1ms。本来是想将时钟源配置为MCGIRCLK，但编译失败了。代码如下：
void time_delay_us(uint32 us)

{
// Make sure the clock to the LPTMR is enabled
MCG_C2 |= MCG_C2_IRCS_MASK;    //Fast internal reference clock selected

MCG_C1 |=  MCG_C1_IRCLKEN_MASK; //MCGIRCLK  active

SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_LPTIMER_MASK;

//Set the compare value to the number of us to delay
LPTMR0_CMR = us;

//Clock name : MCGIRCLK    Clock source : MCG 4M/4=1M
LPTMR0_PSR = LPTMR_PSR_PRESCALE(2) | LPTMR_PSR_PCS(0) | LPTMR_PSR_PBYP_MASK

// Start the timer
LPTMR0_CSR |= LPTMR_CSR_TEN_MASK;

//Wait for counter to reach compare value
while (!(LPTMR0_CSR & LPTMR_CSR_TCF_MASK));

// Clear Timer Compare Flag
LPTMR0_CSR &= ~LPTMR_CSR_TEN_MASK;

return;
}
希望有大神能帮我看看，上面的该怎么配置。
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由于上面那种行不通，我突然想起了滴答定时器（SysTisk），查遍了芯片手册只发现这个：

为毛连个寄存器都不提！！！
嗯，先冷静一下。。。对了，MK60DZ10.h里面提到的都是寄存器。打开看看：

额。。。貌似有点多。它的寄存器名字和STM32里SysTick的寄存器名字差不多，含义也差不多，于是移植就此展开。

只看该作者 · 2015-2-10 14:32

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SysTick.c

#include "common.h"
#include "SysTick.h"
static volatile u32 TimingDelay;
extern u32 core_clk_mhz;

/**********************************************
* 函数名：SysTick_Init
* 描述  ：启动系统滴答定时器 SysTick
* 输入  ：无
* 输出  ：无
* 调用  ：外部调用
**********************************************/
void SysTick_Init(void)
{
/* core_clk_mhz*1000       1ms中断一次
* core_clk_mhz*10    10us中断一次
* core_clk_mhz             1us中断一次
         T = ticks * (1/f)
*/
if (SysTick_Config(core_clk_mhz))
{
/* Capture error */
while (1);
}
// 关闭滴答定时器
SYST_CSR &= ~ SysTick_CSR_ENABLE_MASK;
}

/**********************************************
* 函数名：TimingDelay_Decrement
* 描述  ：获取节拍程序
* 输入  ：无
* 输出  ：无
* 调用  ：在 SysTick 中断函数 SysTick_Handler()调用
**********************************************/
void TimingDelay_Decrement(void)
{
if (TimingDelay != 0x00)
{
         TimingDelay--;
}
}

/**********************************************
* 函数名：Delay_us
* 描述  ：us延时程序,1us为一个单位
* 输入  ：- nTime
* 输出  ：无
* 调用  ：Delay_us( 1 ) 则实现的延时为 1us
*    ：外部调用
**********************************************/
void Delay_us(volatile u32 nTime)
{
TimingDelay = nTime;

// 使能滴答定时器
SYST_CSR |=  SysTick_CSR_ENABLE_MASK;

while(TimingDelay != 0);
}

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SysTick.h

#ifndef __SYSTICK_H
#define __SYSTICK_H

#include "include.h"

void SysTick_Init(void);
void Delay_us(volatile u32 nTime);
void TimingDelay_Decrement(void); //中断调用

#endif /* __SYSTICK_H */

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只看该作者 · 2015-2-10 14:33

[size=15.199999809265137px]上面两个文件是我根据STM32里面的代码修改的。添加到野火库driver里面。接下来在include.h里面添加#include "SysTick.h"、并将其路径添加到预编译中：

只看该作者 · 2015-2-10 14:33

然后
1、在isr.c添加中断函数
void SysTick_IRQHandler()
{
TimingDelay_Decrement();
}
2、重新宏定义中断号，重映射中断向量表里的中断函数地址，使其指向我们所定义的中断服务函数。在isr.h中添加
#undef VECTOR_015
#define VECTOR_015 SysTick_IRQHandler
extern void SysTick_IRQHandler();

只看该作者 · 2015-2-10 14:35

3、由于SysTick属于内核器件，所以将其配置函数放在arm_ch4.h中：
static inline u32 SysTick_Config(u32 ticks)
{
   if (ticks > SysTick_RVR_RELOAD_MASK)  return (1);       /* Reload value impossible */
   SYST_CSR = 0x00U;

   SYST_RVR  =    SysTick_RVR_RELOAD(ticks-1) ;          /* set reload register */

   SYST_CVR  =    SysTick_CVR_CURRENT(0);                /* Load the SysTick Counter Value */

   SYST_CSR  =    SysTick_CSR_CLKSOURCE_MASK |
                     SysTick_CSR_TICKINT_MASK |
                     SysTick_CSR_ENABLE_MASK;                /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */

   return (0);                                           /* Function successful */

}

只看该作者 · 2015-2-10 14:36

4、在common.h中找到：#include "MK60DZ10.h"定义的地方，将其放在#include "arm_math.h" 和#include "arm_cm4.h"定义之前。
5、最后在主程序中进行初始化SysTick_Init();后，就可以使用Delay_us( x);了，精准的xus延时。
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上面使用的基础是野火K60库，已通过测试，希望对大家有帮助。有什么问题，大家一起讨论。PS：希望有大神能帮我解决开头的那个问题。

K60--滴答定时器（SysTick）实现精准延时

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