【TI 技术资料分享】+对太阳点光源进行跟踪

#include "msp430x14x.h"

#define left result[0]

#define right result[1]

#define key_zuo      (P4IN & 0x10)

#define key_you      (P4IN & 0x20)

#define uchar unsigned char 

uchar i_1,i_2;

unsigned char sd=0;

unsigned char ct=0;

unsigned char tf=0;

unsigned char sf=1;

unsigned char zf=0;

unsigned char reset=0;

unsigned char adc_flag=0;

unsigned int tt=0;

unsigned int a,b,c,d;

unsigned int ctx,cty;

int x,y,xt,yt;

unsigned int results[4];

unsigned char  F_Rotation[4]={0x03,0x06,0x0c,0x09};//正转表格0x01,0x02,0x04,0x08

unsigned char  B_Rotation[4]={0x09,0x0c,0x06,0x03};//反转表格

void delay(unsigned int z)

{

 while(z)

 {z--;}

}

void zuozhuan()

{

  uchar i;

  for(i=0;i<4;i++)

  {

    for(i_1=0;i_1<4;i_1++)

    {

    P4OUT =B_Rotation[i_1];

    delay(16000);

    }

  }

}





void youzhuan()

{

  uchar i;

  for(i=0;i<4;i++)

  {

    for(i_1=0;i_1<4;i_1++)

    {

    P4OUT =F_Rotation[i_1];

    delay(26000);

    }

  }

}

int abs(int x)//取绝对值函数

{

  int y;

  if(x>=0)

  {

    y=x;

  }

  else

  {

    y=-x;

  }

  return y;

}





void delayms(unsigned int z)

{

  unsigned int x,y;

   for(x=0;x<z;x++)

   { 

     for(y=0;y<1000;y++);

   }

}





void init_timerA()

{

  TACTL|=TASSEL1+TACLR+ID0+ID1;

  TACTL|=MC0+TAIE;//中断使能&停止模式

  TACCR0=2999;

}



void init_clk()

{

  unsigned char i;

  BCSCTL1&=~XT2OFF;

  BCSCTL2|=SELM1+SELS;

  do

  {

    IFG1 &= ~OFIFG;

    for(i=0;i<100;i++)

      delay(1);

  }

  while((IFG1 & OFIFG) != 0);

  IFG1&=~OFIFG;

}

void init_adc()

{

  P6SEL |= 0x0f;

  ADC12CTL0=ADC12ON+MSC+SHT0_2;

  ADC12CTL1=SHP+CONSEQ_1;

  ADC12MCTL0=0x00;

  ADC12MCTL1=0x01;

  ADC12MCTL2=0x02;

  ADC12MCTL3=0x83;

  ADC12IE=0x08;

  ADC12CTL0 |= ENC; 

}

void zuobiao()      //实时坐标,亮度显示

{  

    zf=0;

}

void aim()                  //初始对准程序

{

  //unsigned char i,k;

  init_timerA();

  sf=1;

  adc_flag=1;

  tf=1;

  _EINT(); 

  if(zf)

    {

      zf=0;

      zuobiao();

    }

  sf=0;

  adc_flag=0;

  tf=0;

}

void move()                       //电机运动控制

{

 // unsigned char k;

  TACTL&=~MC0;

  //k='n';

  if(sd==1)

  {

   // k=keyscan();

    //switch(k)

    while(1)

    {

     // if() yt=y+1;

      //case '8':yt=y-1;break;

      if(key_zuo!=0x10) xt=x+1;

      if(key_you!=0x20)  xt=x-1;

    }

  }

 // if(yt<0)

 // {

 //   yt=0;

 // }

  if(xt<0)

  {

    xt=0;

  }

  //yt=yt%90;

  xt=xt%180;

  if(sf==0)

  {

   if(x>xt)

   {

     zuozhuan();

     ctx--;

     x=ctx/24;

   }

   if(x<xt)

   {

     youzhuan();

     ctx++;

     x=ctx/24;

   }

  // if(y>yt)

  // {

 //    P4OUT&=~(diry);

 //    P4OUT^=clky; 

  //   cty--;

  //   y=cty/24;

 //  }

 //  if(y<yt)

 //  {

 //    P4OUT|=diry;

 //    P4OUT^=clky; 

 //    cty++;

 //    y=cty/24;

 //  }

  }

  TACTL|=MC0;

}



void track()                   //寻光

{

 // int dx,dy;

  int dx;

 /* dy=a-b;

  if(dy>=0)

  {

    yt=y+1;

    if(yt==90)

    {yt=y-1;}

    yt=yt%90;

  }

  else

  {

    yt=y-1;

    if(yt<0)

    { yt=0;}

    yt=yt%90; 

  }*/

 dx=a-b;

  if(dx>=0)

  {

    xt=x+1;

    if(xt==180)

    {xt=x-1;}

    xt=xt%180;

  }

  else

  {

    xt=x-1;

    if(xt<0)

    { xt=0;}

    xt=xt%180; 

  }

 // if((abs(dx)<100)&&(abs(dy)<100))

    if((abs(dx)<100))

  {

    sf=1;

  }

  if((abs(dx)>200))

  {

    sf=0;

  }

}



void main()

{

  // Stop watchdog timer to prevent time out reset

  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;

  init_clk();

  delayms(1000);

  P4DIR=0xff;

  init_adc();

  aim(); 

  while(1)

  {if(reset)

     reset=0;



   if(zf)

     zf=0;

  }

  

}

#pragma vector=TIMERA1_VECTOR

__interrupt void Timer_A(void)

{

  switch(TAIV)

  {

  case 2:break;

  case 4:break;

  case 10:

          _EINT(); 

          tt++;

          if(tt==200)

          {zf=1;tt=0;}

          if(tf)

          {  

            TACTL&=~MC0;

           while(ct<10)

           {

            while(adc_flag==1)

            {

             ADC12CTL0 |= ADC12SC;

             adc_flag=0;

            }

           } 

              ct=0;

              a=results[0]/10;

              results[0]=0;

              b=results[1]/10;

              results[1]=0;

              c=results[2]/10;

              results[2]=0;

              d=results[3]/10; 

              results[3]=0;

              track();

              TACTL|=MC0;

          }

          move();

          break;

  default:break;

  }

}

#pragma vector=ADC_VECTOR

__interrupt void ADC12ISR()

{

  results[0]+=ADC12MEM0;

  results[1]+=ADC12MEM1;

  results[2]+=ADC12MEM2;

  results[3]+=ADC12MEM3;

  ct++;

  adc_flag=1;

}