串联pid控制里面的怪异问题，求大神

发表于 2016-2-20 11:49

本帖最后由摩天轮1111 于 2016-2-20 11:54 编辑

大家有遇到过这种问题嘛？我写的一个pid的函数调好参数，一开始时候工作很稳定，抗扰动也挺好
但是随着工作时间变长，估计5,6分钟，它只要一扰动就自己自振荡起来了
是两个pid环节串联的控制，采用的是位置式的pid控制，而且我监控了，数据都没有溢出
具体是这样的，一个外环200hz，一个内环15khz，外环通过pid控制内环的目标值，内环向目标值靠拢，stm32f103做的，
下面是我pid函数，
QQ图片20160220115232.png

发表于 2016-2-20 12:15

我现在单独再测试15khz的这个环节，给个目标值，可以一直很稳定工作在那里，抗扰动是一直可以保持的，测试到目前为止是这样的，我再想会不会是这样串联一个环节，有些像那个两个公式迭代的过程，有会出现迭代发散的可能性的？或者说怎么才能避免这个问题呢？

发表于 2016-2-20 13:37

没弄过这么复杂的；
你再调调PID的参数看看，长时间测试看看；

[STM32F1] 串联pid控制里面的怪异问题，求大神

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