mpu6050上位机显示波形。。。

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 楼主| 浪浪云 发表于 2016-9-22 09:16 | 显示全部楼层 |阅读模式
卡尔曼滤波和互补滤波都有试过(虽然不是很懂,移植的代码),就是不知道为什么加速度计的角度和最后融合之后的角度最大只能到70多度(正负都是这个范围),这种一般是什么地方引起的?互补滤波的系数?或者加速度计和陀螺仪的零偏?上图请来大家帮忙分析分析,黄色是陀螺仪的角速度,红色是加速度计算后的角度,蓝色是融合后的角度,紫色是90,先谢谢诸位了
2016-09-21_112902.png
xxdcq 发表于 2016-9-23 08:58 | 显示全部楼层
欧拉角是有奇异性的,用四元数吧,它可以完整表示360度的旋转
 楼主| 浪浪云 发表于 2016-9-23 18:22 | 显示全部楼层
xxdcq 发表于 2016-9-23 08:58
欧拉角是有奇异性的,用四元数吧,它可以完整表示360度的旋转

我是刚接触这玩意,移植的人家的代码,四元数好像得用硬件DMP吧,我也有库就是看不懂那玩意,移植都进行不下去
时光深巷已无她 发表于 2016-9-24 19:02 | 显示全部楼层
楼主知道怎么使用这些数据么,,我的也出来了,,电机模块也能驱动,,然后我们应该做什么?我指的是做四轴
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