这样的四轴飞行器驱动，现在至少都有逐周电流限制，一旦发生桥臂半臂故障，会检测到从而保护的，其实，这里想象一下，比如电机堵转，情况和管子故障差不多了，交叉桥臂基本上等于短路，如果没有保护，输出管子早死翘翘了。
下管热的基本原因是，下管关断期间，有续流电流是通过各桥臂下管完成，该时候由于是MOS管内部寄生二极管来完成，由于二极管压降远高于MOS管导通时候管子的压降，所有，发热就大大增加了。
为了解决这个问题，现在有所谓同步整流技术，也就是下管在续流期间导通。不过这样一来电机驱动复杂很多。需要性能强大的单片机来做，而传统的做法就是下管比上管牛，或者干脆下管是上管2倍，这就是9、15管控制器的由来。
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