悬赏20元，求一个双电机同步的软件思路

发表于 2023-7-23 16:28

本帖最后由 gsy幸运于 2023-7-23 16:28 编辑

已完成
1、双电机，正转反转PWM控制
2、双电机每个自带mcu,可通讯
3、PID算法有成型的
4、有霍尔元件采集转速
需求：
1、双电机如何判定哪个是主，哪个是从？相同的程序，相同的硬件,通过随机数?谁先发送配对命令谁是主?
2、两个电机同步速度，以速度低的为基准PID调节，有弊端，就是A快B慢，通过调节Ａ减速与B同速,但A会比B多转了N圈,这个差距如何消除?3、同步的电机,也就是会存储配对信息,可以和其他只配对,这时,怎么区分主从呢?

发表于 2023-7-23 16:40

完全同步，则很明显，霍尔信号必须是固定相位差。
选择任意一个作为主控制电机，对这个电机进行PID速度控制，而另外一个就不能再通过PID来走了，否则铁定不可能完全同步，这时候，选择2个电机霍尔信号相位差作为被控制电机信号，用相位差做该电机的驱动调制信号，则可以实现完全同步运行，当然，检相有个范围，所以，启动过程可以用并列的PID实现粗略的转速控制。

发表于 2023-7-23 18:07

1-仅判断主从好办，可以参考I2C总线的仲裁方法：俩MCU通过1个IO相连，IO设为开漏输出，具体仲裁过程阅读一下I2C规范即可
如果是串口通信，还可以接成菊花链：上位机<——>A串口1<——>A串口2<——>B串口1。约定A和B程序一致，都从串口1接收速度信息，从串口2发送本机速度信息
2-速度同步按上述1，已经能实现了。消除位置误差，最好通过加装码盘；如果加不了码盘，只能用霍尔计数来自己做“码盘”，误差较大。识别出位置误差后，可以让慢的加快，或让快的放慢速度，直到位置同步再重新让两边速度一致（这一点会跟转速同步有冲突）

发表于 2023-7-23 18:19

如果是用于循迹小车之类的应用，轮子直径不可能完全一致、轮子会打滑……不能用开环算法控制i，需要靠循迹传感器来反馈以实现闭环，此时转速、位置的绝对同步都是不需要也不可能实现的。

发表于 2023-7-23 21:44

对此不了解，围观了解一下。

发表于 2023-7-24 10:29

楼主，你这个精度有什么要求，转速有多少等信息都没有就在问问题
另还有一个是开机后要在多长时间内实现误差内的同步
另这个不好挣啊，这个问题竟然只值20块

发表于 2023-7-24 15:10

如果可以用联轴器的话，那为什么要用两台电机，用一台电机不香吗？

发表于 2023-7-24 18:11

本帖最后由 steelen 于 2023-7-24 18:12 编辑

以一个电机为参考，用两个电机的相位差来调节另外一个电机的转速如果对相位差进行积分的话，两个电机连相差都没有，可以做到相位锁定

发表于 2023-7-25 14:32

干脆换两个步进电机来做吧

发表于 2023-8-2 15:42

这个需求在工控上很常见

[技术讨论] 悬赏20元，求一个双电机同步的软件思路

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