多线程系统的事件响应也是在中断中完成的，但事件的处理是在线程中完成的。在多线程系统中，线程跟中断一样，也具有优先级，优先级高的线程会被优先执行。
当一个紧急的事件在中断被标记之后，如果事件对应的线程的优先级足够高，就会立马得到响应。相比其他裸机系统，多线程系统的实时性又被提高了。
多线程系统大概的伪代码具体见代码清单所示：
- int flag1 = 0;
- int flag2 = 0;
- int flag3 = 0;
- int main(void)
- {
- /* 硬件相关初始化 */
- HardWareInit();
- /* OS 初始化 */
- RTOSInit();
- /* OS 启动，开始多线程调度，不再返回 */
- RTOSStart();
- while(1);/* 程序不会执行到这里 */
- }
- void ISR1(void)
- {
- /* 置位标志位 */
- flag1 = 1;
- }
- void ISR2(void)
- {
- /* 置位标志位 */
- flag2 = 2;
- }
- void ISR3(void)
- {
- /* 置位标志位 */
- flag3 = 1;
- }
- void DoSomething1(void)
- {
- /* 无限循环，不能返回 */
- for (;;) {
- /* 线程实体 */
- if (flag1) {
- }
- }
- }
- void DoSomething2(void)
- {
- /* 无限循环，不能返回 */
- for (;;) {
- /* 线程实体 */
- if (flag2) {
- }
- }
- }
- void DoSomething3(void)
- {
- /* 无限循环，不能返回 */
- for (;;) {
- /* 线程实体 */
- if (flag3) {
- }
- }
- }
相比前后台系统中后台顺序执行的程序主体，在多线程系统中，根据程序的功能，我们把这个程序主体分割成一个个独立的，无限循环且不能返回的小程序，这个小程序我们称之为线程。
每个线程都是独立的，互不干扰的，且具备自身的优先级，它由操作系统调度管理。加入操作系统后，我们在编程的时候不需要精心地去设计程序的执行流，不用担心每个功能模块之间是否存在干扰。
加入了操作系统，我们的编程反而变得简单了。整个系统随之带来的额外开销就是操作系统占据的那一丁点的FLASH和RAM。现如今，单片机的 FLASH和RAM是越来越大，完全足以抵挡RTOS那点开销。
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