/************************************************
PID初始化
*************************************************/
void PIDInit (struct PID *pp)
{
memset ( pp,0,sizeof(struct PID));
}
/************************************************
增量控制PID函数体
51单片机最不擅长浮点数计算，转换成int型计算
//增量法计算公式：Pdt=Kp*[E(t)-E(t-1)]+Ki*E(t)+Kd*[E(t)-2*E(t-1)+E(t-2)]
*************************************************/
uint PIDCalc( struct PID *pp, double r_temperature )
{
uint dError,Error,pError;
Error = (set_temp - r_temperature); //偏差E(t)
pError=Error-pp->LastError; //E(t)-E(t-1)
dError=Error-2*pp->LastError+pp->PrevError; //E(t)-2*E(t-1)+E(t-2)
pp->PrevError = pp->LastError;
pp->LastError = Error;
return (pp->Proportion * pError + pp->Integral *Error+ pp->Derivative * dError);
//比例 //积分项 // 微分项
}
//************PWM初始化******************
//***************************************
void PWM_init (void)
{
CMOD=0x02; //设置PCA定时器
CL=0x00;
CH=0x00;
CCAPM0=0x42; //PWM0设置PCA工作方式为PWM方式（0100 0010）
CCAP0L=0x00; //设置PWM0初始值与CCAP0H相同,PWM0初始时为0(注:CL≥CCAPnL时,PWMn接口输出高电平,反之,输出低电平)
CCAP0H=0x00; // PWM0初始时为0
CCAPM1=0x42; //PWM1设置PCA工作方式为PWM方式（使用时删除//）
CCAP1L=0x00; //设置PWM1初始值与CCAP0H相同
CCAP1H=0x00; // PWM1初始时为0
CR=1; //启动PCA定时器
}
/*********************************************************************************************
函数名：PWM0占空比设置函数
调 用：PWM0_set();
参 数：0x00~0xFF（亦可用0~255）
返回值：无
结 果：设置PWM模式占空比，为0时全部高电平，为1时全部低电平
备 注：如果需要PWM1的设置函数，只要把CCAP0L和CCAP0H中的0改为1即可
/**********************************************************************************************/
void PWM0_set (uchar a)
{
CCAP0L= a; //设置值直接写入CCAP0L
CCAP0H= a; //设置值直接写入CCAP0H
}
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