四轴电机控制求助？烈火大哥，帮哈忙啊....

发表于 2013-12-26 21:36

      最近看到很多论坛都有四轴的版块，于是也想捣鼓。苦于玩大四轴，成本太高，于是将目光投向了小四轴。
   打烊了块PCB，SMT32F103CBT6+MPU6050，没有加电子罗盘。PS：画板之前没对具体的姿态算法和电机控制算法了解过，我的想法是，我只需要机子前进，后退，左右倾斜，至于偏航，按照板子的体坐标来定左右偏航，于是觉得也不需要电子罗盘。

      板子上周星期五到，然后焊板。星期六花了一天时间对四元数，欧拉角，互补滤波，卡尔曼滤波，进行了解，结果基本上是边看边忘。看完后，只晓得有那么个东东，对于理论之上的理解甚之又少。于是乎，我发现之前把问题想得有点简单化了，星期天看到论坛上关于MPU6050的DMP运动库，发现这个对我来说稍微捷径些。于是参照***上的一些帖子，把DMP移植到了板子上，姿态角出来了，还算稳定。
   接下来该是根据姿态角，控制四路电机的PWM值了。了解到，基本上都是用PID控制，看了《圆点小博士》的四轴开源代码，都加了电子罗盘，没有用DMP库，电机控制也是采用PID，没怎么理解他们的写法。
   由于我的没有电子罗盘，所以yaw偏航在上电后是一直从0开始增长到一个值后稳定下来，每次稳定的值也不一样。我想知道，这种情况下，怎样根据pitch和roll来用PID来控制电机勒？
   菜鸟一只，望各位前辈批评，指正，帮助，慷慨解答一下我的疑问，非常感谢！谢谢.....

发表于 2013-12-27 21:14

我的小四轴还没开始玩

发表于 2013-12-27 21:24

dirtwillfly 发表于 2013-12-27 21:14
我的小四轴还没开始玩

版主大人，对我的提问有什么好的方法没？求指教！

发表于 2013-12-28 10:32

－－－看了《ＸＸ小博士》的四轴开源代码，都加了电子罗盘。

电子罗盘在小四轴上面压根一点用都没有，能用电子罗盘的人估计世上少有。原先我折腾过Ｎ天，反正我水平不够，没能用起来。

发表于 2013-12-28 14:30

烈火狂龙发表于 2013-12-28 10:32
－－－看了《ＸＸ小博士》的四轴开源代码，都加了电子罗盘。

电子罗盘在小四轴上面压根一点用都没有，能用 ...

嗯，就是，我也是觉得完全没必要用电子罗盘，烈火大哥，能讲一下只用pitch，roll控制四路电机的PWM思路吗？

发表于 2014-1-1 20:45

天意无罪发表于 2013-12-28 14:30
嗯，就是，我也是觉得完全没必要用电子罗盘，烈火大哥，能讲一下只用pitch，roll控制四路电机的PWM思路吗 ...

经典的ＰＩＤ就行，要注意Ｘ模式和+字模式，具体参考我上传的crazyfile的源码吧。

发表于 2014-1-2 13:19

烈火狂龙发表于 2014-1-1 20:45
经典的ＰＩＤ就行，要注意Ｘ模式和+字模式，具体参考我上传的crazyfile的源码吧。 ...

嗯，空了继续搞...

发表于 2014-1-2 23:02

烈火狂龙发表于 2014-1-1 20:45
经典的ＰＩＤ就行，要注意Ｘ模式和+字模式，具体参考我上传的crazyfile的源码吧。 ...

刚才写了哈PID，我的想法是，pitch和roll分别做PID调节；悬停的时候pitch和roll的希望值为0；如果这时让飞机前进，令pitch的期望值为20°，roll的期望值为0°，进行PID运算。PID运算输出的稳定值也是pitch=20°,roll=0°。我的疑惑是，在飞机执行前进动作前是出于悬停状态，这时他有个油门值。在收到前进命令后（X模式），前两个电机的油门值因该是在悬停的油门值基础上做减法，但是PID对pitch运算最终输出的稳定值是角度期望值，怎样将pitch和roll的PID输出值与当前悬停油门值联系起来勒?那个crazyfile，没找到他更新PWM值在哪个地方。

发表于 2014-1-30 13:53

学习中，虽然用过pid，但是还没自己写过，自动控制的书上的理论有点。。。。晕。。。。

发表于 2014-2-1 00:46

关注这贴，刚开始研究4轴先关知识

发表于 2014-3-4 19:20

MARK。LZ谈谈搞到什么程度了。让俺后来者长点经验。

发表于 2014-3-13 12:25

楼主，能不能加你好友？

发表于 2014-3-14 16:00

abin0415 发表于 2014-3-4 19:20
MARK。LZ谈谈搞到什么程度了。让俺后来者长点经验。

:L不好意思，当时就是调了哈程序，移植了哈MPU6050的DMP库，读出了姿态角，控制那块的程序哈没写，然后上班上着上着，就把它搞忘了。现在还放在那儿得....

发表于 2014-3-18 09:17

MARK！！我也准备做。。板子还没到。在准备传感器中。

发表于 2014-3-19 13:06

sjlou1126 发表于 2014-3-18 09:17
MARK！！我也准备做。。板子还没到。在准备传感器中。

嗯，加油！

发表于 2014-10-26 16:40

楼主大哥，我姿态角还没搞出来，你说的那个“移植了哈MPU6050的DMP库，读出了姿态角”能不能给小弟也试试啊

发表于 2014-11-2 23:36

天意无罪发表于 2014-1-2 23:02
刚才写了哈PID，我的想法是，pitch和roll分别做PID调节；悬停的时候pitch和roll的希望值为0；如果这时让 ...

这个问题我也迷茫了，现在我的方案和你基本一致。pid输出一个角度值，但是调节pwm是调节占空比，这两个相结合的对应关系，我听网上的一个人说是按照一定比例对应，这个比例是慢慢调出来的。不知道楼主搞定没有。还有一个不懂得就是那个pid的期望角度和遥控器电位值的对应关系是怎样的额？比如我的roll电位处于中间点位是不是就是代表我的roll的期望值为零呢？

发表于 2018-4-13 07:16

嗯，加油！

[四轴技术交流] 四轴电机控制求助？烈火大哥，帮哈忙啊....

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