机器人控制器的选择！

只看该作者 · 2010-11-14 03:48

t叔给了一个好建议：对机器人的个部件进行大致的分类如同解剖学将人的器官分入不同的系统！如呼吸系统、消化系统等。我们则可将机器人分成如控制系统、传感器系统等
以后我会发其他关于机器人工作系统讨论帖的！欢迎其他网友积极参与发帖和回帖.
这一贴将要讨论的是关于机器人的控制系统中控制器的讨论！
机器人的控制器选择有很多的方案如用分立元件搭接的控制线路、单片机、arm、pc机等。其实我本人比较看好的是用pc机作控制器的方案。因为现在的PC机的运算速度完全可以实现很多的功能如机器视觉、、、、
欢迎各位参与机器人控制系统的方案选择与实现的讨论！

1万 · 2010-11-14 09:34

支持奇兵斑竹！

关于机器人的控制系统中控制器的讨论！
工业机器人或比较大型的机器人，俺同意奇兵斑竹的用pc机作控制器的方案。
但是，这种玩具机器人，DIY的过程中，本身比较简单和粗糙，成本低廉。用pc机作控制器的方案，可能大材小用，一般情况下，DSP也没必要用，用个几块至几十块钱的ARM，比如上个功能齐全点的机器视觉，无论是程序容量还是速度，都已经足够了！

欢迎各位参与机器人控制系统的网友，对方案选择与实现继续讨论！

只看该作者 · 2010-11-15 11:01

还是量体裁衣，根据具体的功能和需求进行控制器的选择比较好。

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www.robot360.cn中国机器人网

2万 · 2010-11-15 11:31

本帖最后由 tyw 于 2010-11-15 12:19 编辑

关于部件执行机构控制器一直以来我有个想法,即做成总成形式,例如手臂,关节不外乎是直线运动和回转运动,把这两类执行机构做成系列化的一体化总成,通过与大脑串行通讯接受指令,能以任意速度运动到任意位置停留任意时间.
有了这些基础部件,就能象搭积木那样造人了.缺只腿什么的只需到"肉摊"上拎只"上食"蹄胖来就行了.哈哈.
现代汽车厂不也是这么造车的吗.
致于具体方案,90年的时候,直线机构曾想用丝杆螺母+L290+L291+L292+MCU
现在CPU带A/D,D/A功能的很普及也很便宜了,外接芯片方案似乎木油优势了.
回转机构用蜗轮蜗杆,控制部分与直线相同.
位置传感器可用各种分辫率的光电编码器.
这里涉及到一个系列标准,接口标准,装配标准,哈哈,商机无穷哦

只看该作者 · 2010-11-15 14:21

ts好想法，不知何时能实现

1万 · 2010-11-15 15:59

...
这里涉及到一个系列标准,接口标准,装配标准,哈哈,商机无穷哦
tyw 发表于 2010-11-15 11:31

这个接口标准就是现在的伺服驱动接口标准。
可惜，代价太高，用在产品上没问题。业余玩玩，天朝人太穷，裤兜里银子太少，大多数玩不起~~~ :P

2万 · 2010-11-15 20:56

本帖最后由 tyw 于 2010-11-15 21:08 编辑

为什么不能搞个玩家协议呢？哈哈,世间本无路,路就在泥脚下哦.
很多协议标准最初就起源于业余玩家之手.你的东东能经济实用,解决问题,就是好猫,大可不必受条条框框束缚,也许这是正统与野路子的区别.
俺是野路子半路出家的穷电工,玩机器人是俺毕生的梦想,俺的思路就是无门无派,无拘无束.(说实在是不懂正规路子,懂了也许也堕入规矩了,哈哈.)

只看该作者 · 2010-11-15 21:10

呵呵 t叔的想法不错！正如123jj说的，现在的kuka机器人的伺服放大器器就是完成t叔说的功能然后通过总线使所有的伺服放大器与主控的计算机相连！FANUC的机器人和数控系统也是这样的伺服放大器也是通过总线与CNC相连的！
现有接口虽然很贵但是我们可以通过制定属于机器人产业自己的接口标准和总线标准，力求将造价降到最低！

1万 · 2010-11-15 21:52

为什么不能搞个玩家协议呢？哈哈,世间本无路,路就在泥脚下哦.
很多协议标准最初就起源于业余玩家之手.你的东东能经济实用,解决问题,就是好猫,大可不必受条条框框束缚,也许这是正统与野路子的区别.
俺是野路子半路出家的穷电工,玩机器人是俺毕生的梦想,俺的思路就是无门无派,无拘无束.(说实在是不懂正规路子,懂了也许也堕入规矩了,哈哈 ...
tyw 发表于 2010-11-15 20:56

正统与野路子本无区别，俺搞产品用正统，[机器人]版块玩玩搞野路子。

老T叔想玩机器人，正合俺意，送您老一套机器人小玩意，祝您老梦想成真，祝您老越玩越年轻，越玩越长寿，哈哈。:D

2万 · 2010-11-16 11:51

本帖最后由 tyw 于 2010-11-16 11:54 编辑

其实对穷电工来说,纸上谈兵,过把瘾足矣.
77年刚进上大那会儿,突然迷上了电子琴,苦于囊中羞涩,39元工资还得养家养儿子,哪有闲钱哦,只能弄点处理品玩玩.1毛钱一个的5G5xx系列的处理PMOS电路买了一大堆,品种倒也蛮齐的,门电路,触发器,计数器,译码器,连乘法器都有.
于是就异想天开,就用手头的PMOS电路,设计了一台带频率合成器的电子琴,尽管是纸上谈兵,也着实过了把数电瘾,连俺的电工老师也给缠瘪脱了,叫俺电工课不用上了,还问俺1角一只的PMOS哪里弄来的,想用门电路换俺的D触发器.哈哈.

晒一下俺的宝贝: