楼主: zkcaptain
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[小应用]GD32F103+MPU9150 四轴飞行器第一步:9DOF姿态融合

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资深工程师

发表于 2013-9-27 16:37 | 显示全部楼层 |返回版面
zkcaptain 发表于 2013-9-27 09:14
是上了机架能飞起来以后再改进和调整,肯定有很多需要调的地方。

上位机用别人的就好,没必要自己做,别 ...

推荐一个看看效果。
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发表于 2013-9-28 11:21 | 显示全部楼层 |返回版面
zkcaptain 发表于 2013-9-27 09:12
飞控板自己做

厉害的。
这个社会混好的两种人:一是有权有势,二是没脸没皮的。

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高级技术员

发表于 2013-9-28 11:24 | 显示全部楼层 |返回版面
好高端啊啊  可以开源吗?我也做一个试试
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发表于 2013-9-28 13:58 | 显示全部楼层 |返回版面
MARK!前面的路还很长,楼主加油!
烈火DIY Mini四轴飞行器群:234879071  http://fire-dragon.taobao.com/

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初级技术员

发表于 2013-9-28 15:31 | 显示全部楼层 |返回版面
好强大  膜拜一下
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 楼主| 发表于 2013-9-29 09:21 | 显示全部楼层 |返回版面
gygp 发表于 2013-9-27 16:37
推荐一个看看效果。

别人做的,我还没用过。。

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 楼主| 发表于 2013-9-29 09:29 | 显示全部楼层 |返回版面
筱禾1988 发表于 2013-9-28 11:24
好高端啊啊  可以开源吗?我也做一个试试

我进度比较慢,因为只能闲的时候搞一搞,等做出来自我感觉还可以的话是会开源的,你可以在网上找一找,现在玩四轴的还是比较多的。

你也可以跟44楼的兄弟说:烈火兄,能免费送套四轴不?啊哈哈哈
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 楼主| 发表于 2013-9-29 09:39 | 显示全部楼层 |返回版面
烈火狂龙 发表于 2013-9-28 13:58
MARK!前面的路还很长,楼主加油!

是啊。。。。。准备好长期奋斗了。

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发表于 2013-9-29 20:02 | 显示全部楼层 |返回版面
zkcaptain 发表于 2013-9-29 09:29
我进度比较慢,因为只能闲的时候搞一搞,等做出来自我感觉还可以的话是会开源的,你可以在网上找一找,现 ...

好的   先按照你的方法做一下咯  估计不会免费送的啦   有时间我自己买一个
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高级工程师

发表于 2013-10-9 22:12 | 显示全部楼层 |返回版面
有志者事竟成,LZ貌似没提到遥控模块吧
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 楼主| 发表于 2013-10-10 09:37 | 显示全部楼层 |返回版面
本帖最后由 zkcaptain 于 2013-10-10 09:48 编辑
-|continue;|- 发表于 2013-10-9 22:12
有志者事竟成,LZ貌似没提到遥控模块吧

遥控我是买的,也不贵,省事了

目前也买了一些其他零件回来,边学边做,这个东西核心还是算法,所以外围的硬件我是能买的就买,把主要精力放在算法上,完成以后再更新帖子,或者自己动手做一做周边的东西,目前我还没看到特别详细的介绍自己算法的帖子,虽然一些朋友开源了自己的代码,但大部分还是只放个代码上去做一个简介,对于像我一样的新手来说,很容易找不到头绪
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实习生

发表于 2013-10-11 15:00 | 显示全部楼层 |返回版面
刚调试,总线数据读出了,不知如何处理!
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 楼主| 发表于 2013-10-11 16:43 | 显示全部楼层 |返回版面
本帖最后由 zkcaptain 于 2013-10-11 16:50 编辑
myjcdl 发表于 2013-10-11 15:00
刚调试,总线数据读出了,不知如何处理!


我也正在学,目前来看应该是:将捕捉到的遥控信号(类似于欧拉角)当作期望值,将你自己解算出来的姿态角(欧拉角)当作测量值,然后根据PID的公式,期望值-测量值=误差值,再将这个误差值乘以比例系数kp、积分系数ki、微分系数kd,最后将这三个部分相加,得到经过PID的roll、pitch、roll,然后将这三个经过PID的欧拉角再通过一个x公式或者+公式(好像是这两个公式,看你想要什么样的控制方法了)其中的一个,转化为驱动电调的4个数(因为有4个电调),最后将这4个数通过PWM分别输出给4个电调,完事!

大概是这样,肯定有不准确的地方,PID的公式你可以搜一搜,数字PID的,那个x公式或者+公式网上也有。

为方便描述,下面这个图是模拟PID的公式,数字的跟这个差不多,只不过把模拟的离散化了而已,写代码用数字的PID公式来写。


误差值e(t)=(期望值_欧拉角r(t))-(测量值_欧拉角y(t)),可以算出来3个数u(t)_roll、u(t)_pitch、u(t)_yaw,这三个数再通过x公式或+公式转化为4个给电调的数,用PWM发给电调。

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 楼主| 发表于 2013-10-11 16:54 | 显示全部楼层 |返回版面
所以就需要大概5个timer通道(设置成输入捕获)来捕获遥控器的输入信号(包括油门、副翼、方向舵、升降舵、可以再加个起落架),4个timer通道用于产用PWM控制电调。
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高级工程师

发表于 2013-10-15 17:09 | 显示全部楼层 |返回版面
目测,调试信息,有单词拼写错误,嘿嘿
支持这样的专业知识讲座!!
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 楼主| 发表于 2013-10-16 09:03 | 显示全部楼层 |返回版面
springvirus 发表于 2013-10-15 17:09
目测,调试信息,有单词拼写错误,嘿嘿
支持这样的专业知识讲座!!

找了半天才发现,是不是successfully少了个s?:lol

这都被你发现了。。
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发表于 2013-10-16 09:05 | 显示全部楼层 |返回版面
zkcaptain 发表于 2013-10-16 09:03
找了半天才发现,是不是successfully少了个s?

这都被你发现了。。

楼主敬业,顶楼主!
希望带着我们菜鸟玩四轴啊~~~
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中级技术员

发表于 2013-10-16 09:19 | 显示全部楼层 |返回版面
挺细致的,做的肯定好。
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高级技术员

发表于 2013-10-18 10:00 | 显示全部楼层 |返回版面
一直想玩这方面的东西,一直没整,惰性啊惰性。。。
给力吧,少年!

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实习生

发表于 2013-10-22 10:04 | 显示全部楼层 |返回版面
非常感谢楼主,有个小问题,那个旋转矩阵,最后一个为什么跟前面两个符号不一样,前面两个应该都是按楼主右手坐标所示的正向旋转,第三个为什么就变成了逆向旋转?
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