本帖最后由 zkcaptain 于 2013-10-11 16:50 编辑
myjcdl 发表于 2013-10-11 15:00 ![]()
刚调试，总线数据读出了，不知如何处理！
我也正在学，目前来看应该是：将捕捉到的遥控信号（类似于欧拉角）当作期望值，将你自己解算出来的姿态角（欧拉角）当作测量值，然后根据PID的公式，期望值-测量值=误差值，再将这个误差值乘以比例系数kp、积分系数ki、微分系数kd，最后将这三个部分相加，得到经过PID的roll、pitch、roll，然后将这三个经过PID的欧拉角再通过一个x公式或者+公式（好像是这两个公式，看你想要什么样的控制方法了）其中的一个，转化为驱动电调的4个数（因为有4个电调），最后将这4个数通过PWM分别输出给4个电调，完事！
大概是这样，肯定有不准确的地方，PID的公式你可以搜一搜，数字PID的，那个x公式或者+公式网上也有。
为方便描述，下面这个图是模拟PID的公式，数字的跟这个差不多，只不过把模拟的离散化了而已，写代码用数字的PID公式来写。
误差值e(t)=（期望值_欧拉角r（t））-（测量值_欧拉角y（t）），可以算出来3个数u(t)_roll、u(t)_pitch、u(t)_yaw，这三个数再通过x公式或+公式转化为4个给电调的数，用PWM发给电调。 |
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