本帖最后由 zkcaptain 于 2013-10-24 10:57 编辑
trickbb 发表于 2013-10-23 18:08
第八页,06年第一版的
我仔细看了一下,你说的对,这三个旋转矩阵的角度是有正负之分,而且需要表现在矩阵元素的正负号上,不过我推导了一下,这不影响你最后结果的正确性,只会影响你结果的正负号,改变下正负号即可。
原理是这样的,如果你在这三个旋转矩阵中规定了往哪个方向旋转为正,那么你后面的有四元数结算出的欧拉角的正负也要与这个旋转方向一致。
一般情况下,就像秦的这本书里,他规定Yaw是从北往东转为正,pitch是机头朝上为正,roll是右翼往下为正,他书里的公式也都是对的,你按他的规定来就行。或者你可以自己规定你的正方向,然后变换下矩阵元素的正负号。
而我这里规定的是Yaw从北往西转为正,因此yaw的那旋转矩阵里跟他差了一个正负号。
你比我细心,哈哈:lol |