[小应用]GD32F103+MPU9150 四轴飞行器第一步：9DOF姿态融合

只看该作者 · 2014-1-10 10:11

标记，对飞行器很感兴趣，但是自己做不了飞行员，只能努力当个驾驶员

只看该作者 · 2014-1-11 21:33

楼主作的很棒, 我对9150也很感兴趣, 楼主的代码得我帮助很大, 非常感谢.楼主可否开源一下电路图, 对照电路图看代码会更容易些. 再次感谢搂主.

只看该作者 · 2014-1-13 10:14

楼主，你的资料很详细，代码写得非常清晰，谢了！！

只看该作者 · 2014-1-13 10:34

ZZ4903 发表于 2014-1-11 21:33
楼主作的很棒, 我对9150也很感兴趣, 楼主的代码得我帮助很大, 非常感谢.楼主可否开源一下电路图, 对照电路 ...

这一版的电路图我就不发了，没什么东西，就1个I2C，1个串口，1个灯而已，下一版再说

这一版：
PB11：SDA
PB10：SCL
TX：PA2
RX：PA3

只看该作者 · 2014-1-13 19:36

小白正在学习中，谢楼主分享！

只看该作者 · 2014-1-14 21:02

感谢楼主的回复，因为我是个初学者，对9150只是一知半解，我想问的是：例程中9150是否只用了I2C的两引脚，其他引脚如INT、AD0、FSYNC等都没接到CPU上？

只看该作者 · 2014-1-15 11:18

ZZ4903 发表于 2014-1-14 21:02
感谢楼主的回复，因为我是个初学者，对9150只是一知半解，我想问的是：例程中9150是否只用了I2C的两引脚， ...

只用了I2C，AD0我直接接的地，其他的脚都引出来了，想用可以直接飞线

只看该作者 · 2014-1-15 13:21

谢谢楼主!

只看该作者 · 2014-1-19 19:42

好强大的作品

只看该作者 · 2014-1-19 19:58

是从蝴蝶系列转过来了？

只看该作者 · 2014-1-23 15:30

你好，lz，我在调void init_quaternion(void)这个函数时，读取dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more);进不了加速计的开启状态。我使用的版本就是你的旧版本，就是GD32F103CB IMU.rar，在void init_quaternion(void)之前的都通过了。

只看该作者 · 2014-1-23 16:43

本帖最后由 zkcaptain 于 2014-1-23 16:49 编辑

baoliguo 发表于 2014-1-23 15:30
你好，lz，我在调void init_quaternion(void)这个函数时，读取dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_t ...

“进不了加速计的开启状态”是什么意思？debug一下看哪地方没过，新版本我测试过，应该没问题的

旧版本的话，我旁边有注释：//循环20次是因为第一次执行dmp_read_fifo时，无法进入if(sensors & INV_XYZ_ACCEL)，需要多循环几次

难道你的意思是执行完dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more);以后不会进入if(sensors & INV_XYZ_ACCEL)里面的代码？

只看该作者 · 2014-2-9 14:04

最近我调程序有一些进展，使用dmp，当使用selftest程序后，校准的加速剂的值为：-17600 26204 -17920，陀螺仪的：-5202 -32051 18407
后来进入到初始化四元数的函数中，经过20次读，读到两组加速剂的值：6 -680 -7176；28 -676 -7119
我想问楼主，这个值可以吗？这个值显示我的dmp工作正常吗？

只看该作者 · 2014-2-10 13:47

baoliguo 发表于 2014-2-9 14:04
最近我调程序有一些进展，使用dmp，当使用selftest程序后，校准的加速剂的值为：-17600 26204 -17920，陀螺 ...

如果加了自校准功能，并且还是用DMP读出来的.

那么加速度计在水平放置状态下，正负4g的测量范围内，其理论值应该是0 0 8192；
以此类推加速度计在水平放置状态下，正负8g的测量范围内，其理论值应该是0 0 4096；

陀螺仪在静止不动的状态下，其理论值应该是0 0 0

只看该作者 · 2014-2-10 14:12

zkcaptain 发表于 2014-2-10 13:47
如果加了自校准功能，并且还是用DMP读出来的.

那么加速度计在水平放置状态下，正负4g的测量范围内，其理 ...

按照正负4g的量程，加了自校准功能，并且还是用dmp读出的两组加速剂数据，6 -680 -7176；28 -676 -7119。这数据与标准数据比较发现，x轴差的不多,但y,z轴差距很大。附加说明一下，没有开启磁传感器。我还想问，是否可以修准接近到理论值？

只看该作者 · 2014-2-10 15:28

baoliguo 发表于 2014-2-10 14:12
按照正负4g的量程，加了自校准功能，并且还是用dmp读出的两组加速剂数据，6 -680 -7176；28 -676 -7119。 ...

跟磁力计没什么关系，修正是可以修正的，用零漂校准（水平静止时的读数偏差）和零点校准（同一个轴正负1g的读数的绝对值是否相等）。

DMP不是很好用，之前我用的dmp，后来还是自己弄了。

只看该作者 · 2014-2-11 18:28

楼主，我使用你提供的方法使用dmp库，读出的四元数经过计算得出欧拉角。我将mpu6050模块在桌子上放平，然后慢慢抬起（只动pitch），在pitch角大于80°时，就会导致yaw和roll角度非常不准确。请问你知道是什么原因吗？怎么能解决这个问题？

只看该作者 · 2014-2-12 09:13

本帖最后由 zkcaptain 于 2014-2-12 09:15 编辑

wuzhiliang1234 发表于 2014-2-11 18:28
楼主，我使用你提供的方法使用dmp库，读出的四元数经过计算得出欧拉角。我将mpu6050模块在桌子上放平，然后 ...

当pitch等于正负90度时，会出现欧拉角的奇异点，这个奇异点是欧拉角本身的缺陷造成的，有个名词叫什么来着？万向节死锁？也就是说用欧拉角来控制四轴，如果不在代码上做全角度欧拉角处理，那么就不能使用欧拉角使四轴进行全姿态飞行。我主楼帖子里有说，至于你说pitch=80度就会出现这个现象是因为加速度计没校准，校准以后会在pitch=90度附近出现这种情况

一般飞行时，pitch最多也就是个正负20-30多度左右，会在pitch和roll上做角度限制，不然四轴容易失控。我没飞过，只是猜想。

只看该作者 · 2014-2-12 10:28

本帖最后由 wuzhiliang1234 于 2014-2-12 10:30 编辑

我用的mpu6050没有磁力计，以下是我向上抬起mpu6050，理想的结果是只有pitch从0°~90°增长，但是在pitch超过80°后，yaw和roll就会有很大的增量。我的陀螺仪和加速度计都经过 run_self_test();成功校准过的。还是不行，结果在pitch从80°到90°变化时yaw，pitch，roll角度都不能使用，以上是我的截图：

只看该作者 · 2014-2-12 14:00

本帖最后由 zkcaptain 于 2014-2-12 14:05 编辑

wuzhiliang1234 发表于 2014-2-12 10:28
我用的mpu6050没有磁力计，以下是我向上抬起mpu6050，理想的结果是只有pitch从0°~90°增长，但是在pitch ...

上面我回复过你了啊，这是欧拉角的奇异点，本来就会出现你说这个的情况，除非做过全姿态欧拉角的处理，不然谁都会有这种情况发生，正常现象，你百度一下“万向节死锁”或者“欧拉角奇异点”

[小应用]GD32F103+MPU9150 四轴飞行器第一步：9DOF姿态融合

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