[小应用]GD32F103+MPU9150 四轴飞行器第一步：9DOF姿态融合

发表于 2014-5-8 10:15

向楼主致敬

发表于 2014-5-11 11:27

非常感谢楼主！

发表于 2014-5-12 16:46

楼主你好，请问dmp的self_test()必须要让z轴指天或指地才能正确自检吗？可否修改dmp的某部分代码让z轴任意指向的时候都能自检成功？如果不行有什么其他的方法吗？

发表于 2014-5-12 17:42

a44416434 发表于 2014-5-12 16:46
楼主你好，请问dmp的self_test()必须要让z轴指天或指地才能正确自检吗？可否修改dmp的某部分代码让z轴任意 ...

自检检测的是晃动，有晃动自检就失败，因为晃动时得到的bias是错误的。代码可以修改，看你对代码的理解程度了

发表于 2014-5-13 08:47

zkcaptain 发表于 2014-5-12 17:42
自检检测的是晃动，有晃动自检就失败，因为晃动时得到的bias是错误的。代码可以修改，看你对代码的理解程 ...

不知道楼主有没有发现，DMP的初始化只能平放着初始才会准确，如果倾斜一个大一点的角度来初始的话，DMP建立的初始坐标既非是水平坐标系，也不是以机体本身作为坐标系，而是在水平系和本身坐标系之间建立了一个坐标系。这是什么问题导致的呢？

发表于 2014-5-13 13:35

GD32F103+MPU9150 四轴飞行器第一步：9DOF姿态融合，顶

发表于 2014-5-13 16:27

zkcaptain 发表于 2014-5-12 17:42
自检检测的是晃动，有晃动自检就失败，因为晃动时得到的bias是错误的。代码可以修改，看你对代码的理解程 ...

还有我想问一下DMP的初始坐标是在哪里建立的，因为我想修改它初始坐标的轴向。

发表于 2014-5-15 14:36

好资料，好好的研究研究下。

发表于 2014-5-16 10:30

a44416434 发表于 2014-5-13 16:27
还有我想问一下DMP的初始坐标是在哪里建立的，因为我想修改它初始坐标的轴向。 ...

DMP是内置的，修改不了

发表于 2014-5-16 10:45

a44416434 发表于 2014-5-13 08:47
不知道楼主有没有发现，DMP的初始化只能平放着初始才会准确，如果倾斜一个大一点的角度来初始的话，DMP建 ...

就是这么设计的，加速度计与水平坐标系偏差一定范围，就自检失败

发表于 2014-5-16 11:07

zkcaptain 发表于 2013-12-4 09:29
这个函数，当result=0x01时，表示陀螺仪自检完毕；当result=0x02时，表示加速度计自检完毕；当result=0 ...

遇到了同样的问题之前的都通过了在这里显示bias has not been .......测得result值为0x04是不是意味着只有磁力计通过了自检？传感器稳定没动 z轴也朝上了楼主能不能帮忙分析下~

发表于 2014-5-16 11:32

doingdd 发表于 2014-5-16 11:07
遇到了同样的问题之前的都通过了在这里显示bias has not been .......测得result值为0x04是不是意味着 ...

先跳过自检，看看你的加速度计和陀螺仪通信是否正常

不用dmp就没必要用那个自检函数

发表于 2014-5-19 20:00

楼主，请问这些算法涉及哪些专业课的知识啊？

发表于 2014-5-20 09:12

superdianzifans 发表于 2014-5-19 20:00
楼主，请问这些算法涉及哪些专业课的知识啊？

惯性导航，自控原理，MEMS应用

发表于 2014-5-21 10:24

zkcaptain 发表于 2014-5-16 10:45
就是这么设计的，加速度计与水平坐标系偏差一定范围，就自检失败

经过这几天的研究，DMP确实不能以任意空间角度来进行初始化，但是可以修改部分代码，让它可以以水平（重力与z轴重合），侧放（重力与x轴重合），竖直放（重力与y轴重合）来进行初始化。

发表于 2014-5-30 16:16

楼主好：我想问一个问题，用四元数不是说能解决奇异性的问题么，为什么将四元数转换成欧拉角后，当pitch接近90度时，roll会发生很大的变化？不知道楼主遇到同样的状况没？

发表于 2014-5-30 22:11

sra098 发表于 2014-5-30 16:16
楼主好：我想问一个问题，用四元数不是说能解决奇异性的问题么，为什么将四元数转换成欧拉角后，当pitch ...

四元数能解决奇异性的问题是指直接用四元数来表达姿态，不用欧拉角来表达，你将四元数转成欧拉角，最后不还是用欧拉角来表达的姿态？四元数本身已经包含了姿态的所有信息

发表于 2014-5-31 23:55

很专业，很牛X

发表于 2014-5-31 23:59

很威武，赞一个

发表于 2014-6-4 09:57

zkcaptain 发表于 2014-5-30 22:11
四元数能解决奇异性的问题是指直接用四元数来表达姿态，不用欧拉角来表达，你将四元数转成欧拉角，最后不 ...

楼主好：是这样的我最终要用姿态角做控制，而四元数不能直观的表示姿态，因此最后将四元数转换成pitch yaw roll，就出现了pitch在90度附近 roll很快变化的问题请问楼主这种情况有么有好的解决办法？