[小应用]GD32F103+MPU9150 四轴飞行器第一步：9DOF姿态融合

只看该作者 · 2014-6-4 11:32

本帖最后由 zkcaptain 于 2014-6-4 11:40 编辑

sra098 发表于 2014-6-4 09:57
楼主好：是这样的我最终要用姿态角做控制，而四元数不能直观的表示姿态，因此最后将四元数转换成pitch y ...

查一查“全姿态欧拉角”或者百度如何解决欧拉角奇异点的相关信息，我暂时没用到过这些，也不了解

只看该作者 · 2014-6-4 11:41

还有一个问题，请问楼主在做倾角补偿时效果怎么样，我的倾角补偿总是有问题，初步怀疑是z轴的数据有问题，请问对磁力计做了灵敏度调整后还需要做乘以那个0.3ut么需不需要进一步x,y,z轴的校准

只看该作者 · 2014-6-4 11:42

zkcaptain 发表于 2014-6-4 11:32
查一查“全姿态欧拉角”或者百度如何解决欧拉角奇异点的相关信息，我暂时没用到过这些，也不了解 ...

哦哦谢谢楼主啊

只看该作者 · 2014-6-4 13:34

只看该作者 · 2014-6-4 15:54

sra098 发表于 2014-6-4 11:41
还有一个问题，请问楼主在做倾角补偿时效果怎么样，我的倾角补偿总是有问题，初步怀疑是z轴的数据有问题， ...

磁力计做完灵敏度调整需要校准，灵敏度调整跟校准没关系，0.3那个系数是转化单位用的，看你想要什么样的单位，类似于你想要速度(m/s)还是位移(m)，具体看datasheet

只看该作者 · 2014-6-5 16:32

楼主我拿M4的去做，把代码移植过去后，串口发回来是 mpu initialization error......

只看该作者 · 2014-6-5 16:49

bpp15802963098 发表于 2014-6-5 16:32
楼主我拿M4的去做，把代码移植过去后，串口发回来是 mpu initialization error......
...

I2C时序问题，调一调I2C的延迟

只看该作者 · 2014-6-6 09:31

zkcaptain 发表于 2014-6-5 16:49
I2C时序问题，调一调I2C的延迟

调好了，谢谢回答

只看该作者 · 2014-6-6 09:39

再问一个问题，为什么偏航角测出来一直是259.63，无论旋转到哪个方向等稳定后都是这个值

只看该作者 · 2014-6-6 11:02

bpp15802963098 发表于 2014-6-6 09:39
再问一个问题，为什么偏航角测出来一直是259.63，无论旋转到哪个方向等稳定后都是这个值 ...

这个问题比较宽泛，从软件到硬件都有可能，你先好好找找，直接移植代码未必能用

只看该作者 · 2014-6-6 11:44

本帖最后由 bpp15802963098 于 2014-6-8 10:38 编辑

zkcaptain 发表于 2014-6-6 11:02
这个问题比较宽泛，从软件到硬件都有可能，你先好好找找，直接移植代码未必能用 ...

楼主，你好，硬件不应该有问题，就是俯仰和横滚角都对着呢，就是偏航角（Yaw）由初始化好的90多度，一直增加到 259多度，然后就不变了，不知道是什么原因，还有就是首先收到的是Compass not found.，不知道是什么原因

只看该作者 · 2014-6-6 13:27

算法的学习，是不是要看秦永元的书呢？

只看该作者 · 2014-6-8 10:30

baoliguo 发表于 2014-6-6 13:27
算法的学习，是不是要看秦永元的书呢？

这个上面讲四元素讲的比较清楚

只看该作者 · 2014-6-8 11:16

本帖最后由 bpp15802963098 于 2014-6-8 11:18 编辑

楼主，你好，我把代码移植到f4中，只有偏航角不对，首先收到的是Compass not found，磁力计的xyz是（附件中的那个值），无论在那个方向都没变化，急需各位仁兄帮个忙，谢谢了

只看该作者 · 2014-6-8 14:05

学习学习，感谢分享！

只看该作者 · 2014-6-9 09:32

bpp15802963098 发表于 2014-6-8 11:16
楼主，你好，我把代码移植到f4中，只有偏航角不对，首先收到的是Compass not found，磁力计的xyz是（附件中 ...

读取compass的时序不对，我记得这个帖子里我好像贴过一个代码，你找找，找不到的话你把读取compass时的那个dalay慢慢往大了加，不过这样频率就慢了，最好用我后来发的那个代码，磁力计数据大概7-10ms读一次就行

只看该作者 · 2014-6-9 10:49

本帖最后由 bpp15802963098 于 2014-6-9 11:10 编辑

zkcaptain 发表于 2014-6-9 09:32
读取compass的时序不对，我记得这个帖子里我好像贴过一个代码，你找找，找不到的话你把读取compass时的那 ...

楼主，这可能是i2c_read（）这个函数的问题，但为什么读俯仰和横滚角也是这个这个函数，他们两个是对的，楼主读取compass说的那个delay可不可以详细的说一下

在setup_compass(void)函数中读出来的data[0] == AKM_WHOAMI不成立，

-62 · 2014-6-10 11:18

请问下楼主，我使用你的程序，芯片是stm32f103,初始化还有DMP驱动加载以及一些基本的设置没问题，但run_self_test过不了，把自检函数屏蔽了，FIFO里也读不到数据，请问下式什么原因

只看该作者 · 2014-6-10 11:34

jayelva2003 发表于 2014-6-10 11:18
请问下楼主，我使用你的程序，芯片是stm32f103,初始化还有DMP驱动加载以及一些基本的设置没问题，但run_sel ...

看下自检哪没过去，单步调试一下。
还有ST的只能到72Mhz，你看下你用的我哪个程序，我有一个是GD用的跑108M的

-62 · 2014-6-10 12:30

zkcaptain 发表于 2014-6-10 11:34
看下自检哪没过去，单步调试一下。
还有ST的只能到72Mhz，你看下你用的我哪个程序，我有一个是GD用的跑10 ...

我执行到mpu_run_self_test函数里面的accel_self_test、gyro_self_test函数不成功，这两个函数执行完以后返回值不为零；我STM32相关的部分是自己写的，频率是72M，DMP驱动部分用的是你的程序。
还想问下，你能否留个QQ或者什么的联系方式，可以方便联系你，现在的项目里用到MPU9150来计算角度，时间很紧张，之前又没有用姿态传感器，所以还要多请教一下你。

[小应用]GD32F103+MPU9150 四轴飞行器第一步：9DOF姿态融合

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