[小应用]GD32F103+MPU9150 四轴飞行器第一步：9DOF姿态融合

-62 · 2014-6-13 11:25

zkcaptain 发表于 2014-6-12 09:20
单步调DMP有时候是有问题，感觉起来好像是单步调会错过DMP内部的一些东西，最好设断点调，中间不要停顿， ...

楼主，我想问下对于转到90度产生奇异点的状况可以消除吗？

只看该作者 · 2014-6-13 11:31

jayelva2003 发表于 2014-6-13 11:25
楼主，我想问下对于转到90度产生奇异点的状况可以消除吗？

可以，但是我不会

只看该作者 · 2014-6-13 11:37

zkcaptain 发表于 2014-6-13 10:09
把你compass部分的代码贴出来吧

这部分代码我就没改，还是你传的那个

只看该作者 · 2014-6-13 12:37

bpp15802963098 发表于 2014-6-13 11:37
这部分代码我就没改，还是你传的那个

那你看见那个Dalay没有？看见后面的注释没有？
Delay(33000); //这俩句之间的延迟至少24000(72mhz下)，至少33000(108Mhz下)

只看该作者 · 2014-6-13 21:06

zkcaptain 发表于 2014-6-13 12:37
那你看见那个Dalay没有？看见后面的注释没有？
Delay(33000); //这俩句之间的延迟至少24000(72mhz下) ...

楼主，我的是84M，Delay(54000)都不行

复制

 i2cwrite(MPU9150_Addr, User_Ctrl, 1, data_write+6);//关闭MPU9150的I2C_MASTER模式，必须要有这句,写入0x00

Delay(54000);            //这俩句之间的延迟至少24000

i2cwrite(MPU9150_Addr, Bypass_Enable_Cfg, 1, data_write+7);

只看该作者 · 2014-6-14 10:47

楼主，可以具体讲讲pid算法么？看了你之前的帖子，说的比较笼统，看不明白。网上也有好多资料，也看的云里雾里的。现在就差pid控制这块了

只看该作者 · 2014-6-15 14:44

申继鹏发表于 2014-6-14 10:47
楼主，可以具体讲讲pid算法么？看了你之前的帖子，说的比较笼统，看不明白。网上也有好多资料，也看的云里 ...

你用的是楼主的这个程序吗

只看该作者 · 2014-6-16 10:00

bpp15802963098 发表于 2014-6-13 21:06
楼主，我的是84M，Delay(54000)都不行

慢慢往上加，如果你磁力计没问题，I2C没问题，慢慢增加这个值磁力计读数就会通，像上面说的，这种方法比较笨，你还是用我上面给你贴的代码吧，那也是我现在用的

只看该作者 · 2014-6-16 10:17

申继鹏发表于 2014-6-14 10:47
楼主，可以具体讲讲pid算法么？看了你之前的帖子，说的比较笼统，看不明白。网上也有好多资料，也看的云里 ...

这块目前我用的标准的PID，能飞，但是效果不好，还在慢慢改善，以后会发上来的。

以下解释只针对标准的PID：
标准的PID，就是围绕着一个核心来运算，那就是<“角度的期望值expect”和“传感器给出的姿态角measured”的差e(t)>
1.其中角度的期望值就是遥控给出的信号，这个信号你也可以理解为：一般都包含pitch、roll、yaw和油门，当然准确的来说不能这么表达，由于遥控给到MCU里面都是PWM高电平的持续时间t，所以要将t乘以一个你自己定义的系数，来将t转化为角度；

2.而传感器给出的姿态角就是欧拉角了；

由以上两条就能得出e(t)=expect-measured，然后对e(t)进行PID运算即可，具体的控制性能，就看你PID算法和PID参数怎么弄了

-62 · 2014-6-16 10:55

请问下楼主，你是否使用DMP来配置过姿态运动的中断？

只看该作者 · 2014-6-16 11:13

jayelva2003 发表于 2014-6-16 10:55
请问下楼主，你是否使用DMP来配置过姿态运动的中断？

没有

-62 · 2014-7-4 12:41

zkcaptain 发表于 2014-6-13 08:51
代码都给你了，还怎么说流程？

楼主，紧急求助啊！我之前在stm32f103上把DMP都调好了，角度也输出了。今天把板子拿出来再试一下的时候，发觉最初的初始化函数mpu_init有时通得过，有时通不过，通不过的时候我加断点看过，在执行到这个函数的i2c_write(st.hw->addr, st.reg->pwr_mgmt_1, 1, &(data[0])就失败了。即使mpu_init通过的情况，程序执行到dmp_load_motion_driver_firmware()也失败。
我的程序没有改过，板子也没有动过，而且换了几块板子都是这样，请问下楼主这到底会是什么情况？

只看该作者 · 2014-7-4 15:12

jayelva2003 发表于 2014-7-4 12:41
楼主，紧急求助啊！我之前在stm32f103上把DMP都调好了，角度也输出了。今天把板子拿出来再试一下的时候， ...

加大I2C的延迟函数试试，你给的信息太笼统了

-62 · 2014-7-4 15:40

zkcaptain 发表于 2014-7-4 15:12
加大I2C的延迟函数试试，你给的信息太笼统了

已经解决了，是外部中断的问题。
还想问下，楼主配置过MPU9150的中断吗？就是有运动状态就产生中断

-62 · 2014-7-11 09:55

楼主，又打扰了不好意思。我想问下gyro_orientation是旋转矩阵吗？是用来确定板子的方位的吗？如果板子的方位不同是不是就要修改这个数组？具体的原理我不是很明白，我是直接用楼主代码里的设置，然后板子水平放置时候好像是可以的（Z轴朝天，Y轴朝前，X轴朝右），算出来的三个角度也正常。如果我现在把板子垂直放置（好比把手机竖直屏幕对着自己放置），这种情况下，gyro_orientation应该怎么设置？

只看该作者 · 2014-7-11 12:27

jayelva2003 发表于 2014-7-11 09:55
楼主，又打扰了不好意思。我想问下gyro_orientation是旋转矩阵吗？是用来确定板子的方位的吗？如果板子的方 ...

gyro_orientation只针对陀螺仪，可以改变陀螺仪xyz的方向，accel mag的方向需要自己手动去改。
gyro_orientation是3x3的矩阵，第一列代表x轴，第二列代表y轴，第三列代表z轴
{ 0, 1, 0,
-1, 0, 0,
0, 0, 1};
就表示gyro的xy轴互换，且交换后的x'轴反向,也就是说将(x y z)变成了(y' -x' z)，z轴不变