这几天基本忙完一个通信板，利用晚上的时间搞了一下软件移植，基于这个版本“bitcraze-crazyflie-firmware-26d661941c7e.zip”。
发现问题还不少……
1-注释很少，该注释的地方基本没有（特别是算法部分，应该是作者发行时删掉了），不该注释的地方倒是一个不拉，特别是每个文件（即使是空文件）开头的那段 /**
* || ____ _ __
* +------+ / __ )(_) /_______________ _____ ___
* | 0xBC | / __ / / __/ ___/ ___/ __ `/_ / / _ \
* +------+ / /_/ / / /_/ /__/ / / /_/ / / /_/ __/
* || || /_____/_/\__/\___/_/ \__,_/ /___/\___/
*
* Crazyflie Firmware
*
* Copyright (C) 2011-2012 Bitcraze AB
*
* This program is free software: you can redistribute it and/or modify
* it under the terms of the GNU General Public License as published by
* the Free Software Foundation, in version 3.
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* This program is distributed in the hope that it will be useful,
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
* GNU General Public License for more details.
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* You should have received a copy of the GNU General Public License
* along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
2-很多地方不知是没有实现，还是释放源码时阉割了……如低电源管理“PM.C”，“canFly”，config.h里的：
#define P_NAME "Crazyflie Rev.F"
#define H_INIT_EXTI
#define T_LAUNCH_ADC
#define T_LAUNCH_RADIO
#define T_LAUNCH_POWERMANAGMENT
#define T_LAUNCH_CONTROL
#define T_LAUNCH_MULTILOG_1
#define T_LAUNCH_MULTICONTROL
还有掉电参数存储“configblock.c”，参数只有很少的几个，上电后直接从127扇区读取，但搜索整个工程的代码，都没有任何Flash改写的代码，也就是根本没有修改参数的功能（或者是发行时阉割了？）
…………
3-从代码看来，没看出哪点能实现作者演示视频的那些功能……看起来像是前期的临时版本。不过作者能开源已经很好了，自己慢慢研究吧:lol |
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