KF32A156系列的CAN FD模块的使用介绍

can的使用是毕竟是车规级的芯片最重要的外设之一，首先介绍一下CAN FD模块的相关介绍 ：
ANFD 模块是 CAN 的升级版本，它同时支持 CANFD（CAN with Flexible Data rate）协议和 CAN 2.0B 协议，两种协议下均可收发标准帧和扩展帧。在收发 CAN FD 帧时，帧数据长度最大可以达到 64 字节，发送速率可以达到 8Mb/s。


使用CANFD模块的建议：
1、务必使用外部晶振做为工作时钟的来源；
2、尽可能使用1个发送，其余的可以根据需要配置为多个接收；

（一）了解一下芯旺微canfd的结构


canfd外设本身配置就是配置寄存器，邮箱是芯片硬件在RAM里面开辟的单独空间，发送can帧的数据都是往ram的邮箱里面去丢，接收can帧也是去ram里面进行存取。下面是操作代码的部分。

1、寄存器部分
基本配置其实库函数已经进行了配置，具体的可以直接点进去查看库函数里面的内容，这里想说的是注意有个RSMOD，这个是复位canfd外设的位。当busoff的时候，该位是会置1，常常将其清0做为恢复busoff，代码如下：

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        Canfd_Gpio_Init();    //配置位对应的pin脚

        Can_m_FdControllerDeInit(CANfd6);    //复位外设和初始化canfd6的时钟

        //配置canfd6外设 

        Can_m_FdControllerInit(CANfd6, Canfd_Controller_AllConfig,Initindex_0);

这里面的外设配置离不开三步走：配置所需引脚重映射为某功能 — 开启外设时钟 — 配置外设底层驱动
Canfd_Controller_AllConfig 这个参数是个结构体，点进去可以看到结构体里面的参数，好在是基本上都会有宏定义放好了，配置比较方便。

2、发送配置

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  //这里仅仅只是对can帧的结构体进行某些参数的配置

                Canfd_Sdu.Can_MailboxHeader[0].TransceiveType = MAIL_TRANSMIT;  //配置为发送

                Canfd_Sdu.Can_MailboxHeader[0].BRS = CANFD_BRS_DISABLE;  //加速波特率切换

                Canfd_Sdu.Can_MailboxHeader[0].Can_frame = CAN_FRAME_CLASSICAL ;  //can or canfd

                Canfd_Sdu.Can_MailboxHeader[0].Id = 0x100;  //can id

        

                //更新邮箱，往Mailbox_0（也就是第一个邮箱）写入刚刚配置的参数

                Can_m_FdMailBox_Write(CANfd6, Mailbox_0,&Canfd_Sdu.Can_MailboxHeader[0]);

                

                //当配置完成后，即可执行发送函数，此函数是进行手动邮箱仲裁

                Can_m_FdTransmit(CANfd6);

3、接收配置

初始化的配置是在初始化canfd外设完成后进行的配置

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//初始化的配置

Canfd_Sdu.Can_MailboxHeader[0].TransceiveType = MAIL_RECEIVE;

for(uint8_t i = 1 ; i<=20 ; i++)

        {

                //调用更新邮箱的函数，配置为接受邮箱

                Can_m_FdMailBox_Write(CANfd6, i,&Canfd_Sdu.Can_MailboxHeader[0]);

        }



//中断服务函数里面，判断到接收中断后，去查询接收邮箱

        if (Can_Controller_InterruptFlag.RxIntFlag == 0x01)

        {



                for(uint8_t i = 1 ; i<=20 ; i++)

                        {

                        if(Can_m_FdGetMailBoxState(CANfd6,i) == MAIL_RECEIVE_SUCCESS)

                        {

                                /* Read recevie mailbox information and reinitialize mailbox code */

                                if(Can_m_FdMailBox_Read(CANfd6, i, &Canfd_MailboxHeader_R,MAIL_RECEIVE) == CAN_OK)

                                {

                                        //USER CODE

                                }

                        }



                        }

        }

4、中断配置
相关分发送、接收都放在中断中进行就可以，中断配置也比较简单就不再赘述了！

跟CSDN 有篇差不多啊

Can与CanFD主要区别：传输速率不同、数据长度不同、帧格式不同、ID长度不同。

CANFD：可以理解成CAN协议的升级版，只升级了协议，物理层未改变

CanFD：速率可变，仲裁比特率最高1Mbps（与CAN相同），数据比特率最高8Mbps

CanFD新增了FDF、BRS、ESI位。
FDF：表示CAN报文还是CAN-FD报文。
BRS：表示位速率转换，该位隐性时，速率可变（即BSR到CRC使用转换速率传输），该位为显性时，以正常的CAN-FD总线速率传输（恒定速率）；
ESI:表示发送节点状态。

CAN标准帧ID长度最长11bit
CANFD标准帧ID长度可扩展到12bit。

总的感觉就是CANFD是can的升级 那么在使用的时候配置会不同吗

CAN标准帧ID长度最长11bit，CANFD标准帧ID长度可扩展到12bit，一般都有标准函数库，直接调用就可以

canfd和CAN总线是一个东西吗?

在设计CAN FD应用时需要考虑硬件和软件的处理能力。如果处理能力不足，则可能会导致数据传输延迟或丢失，影响系统性能。

can fd总线是基于哪些因素而出现的  

CAN FD协议的数据传输速率更高  

can -fd相对于CANBUS在哪里有了提升呢?

CAN FD是一种基于经典CAN总线的新型通信协议，它具有更高的数据传输速率和更大的数据负载能力。

可以选择在CAN FD模式或经典CAN模式下进行通信？

在使用CAN FD模块进行通信时，需要保证CAN FD模块与其他设备之间的物理连接正确并稳定。

CAN总线和CAN FD的can总线分析工具通用吗?

能够实现CAN与CAN FD之间的转换吗?