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[综合信息] foc算法

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 楼主| 1988020566 发表于 2025-5-25 16:51 | 显示全部楼层 |阅读模式
FOC, FOC算法, IQ, PY, tmp
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  1. void PI_Process(void)                   //一阶滤波函数
    

  2. {
    

  3.     ialfa=ia;
    

  4.     ibeta=_IQmpy(ia,_IQ(0.57735026918963))+_IQmpy(ib,_IQ(1.15470053837926));   //3/2变换
    

  5.  
    

  6.     id = _IQmpy(ialfa,Cosine) +_IQmpy(ibeta,Sine);
    

  7.     iq = _IQmpy(ibeta,Cosine)- _IQmpy(ialfa,Sine) ;            //2/2变换
    

  8. //======================================================================================================
    

  9. //IQ电流PID调节控制
    

  10. //======================================================================================================
    

  11.     IQ_Ref=_IQdiv(_IQ(IQref),_IQ(E_Ding_DianLiu));//IQref为摇杆反馈的值，比上额定电流值变成标幺值，IQ_Ref为标幺值
    

  12.  
    

  13.     IQ_Ref_fil=_IQmpy(_IQ(0.2),IQ_Ref_fil)+_IQmpy(_IQ(0.8),IQ_Ref);         //目标值
    

  14.     IQ_Fdb_fil=_IQmpy(_IQ(0.2),IQ_Fdb_fil)+_IQmpy(_IQ(0.8),iq);             //实际反馈值
    

  15.     IQ_read=_IQmpy(IQ_Fdb_fil,_IQ(E_Ding_DianLiu));
    

  16.     IQ_read=_IQmpy(IQ_read,_IQ(0.70721356));
    

  17.  
    

  18.  
    

  19.     IQ_Error=IQ_Ref_fil - IQ_Fdb_fil;                                       //本次误差
    

  20.     IQ_Error_read=_IQmpy(IQ_Error,_IQ(E_Ding_DianLiu));
    

  21.     IQ_Error_error=IQ_Error - IQ_Error_before;                              //误差积分
    

  22.  
    

  23.     IQ_Up=_IQmpy(IQ_Kp,IQ_Error_error);
    

  24.     IQ_Ui=_IQmpy(IQ_Ki,IQ_Error);
    

  25.     IQ_Out_deta=IQ_Up  + IQ_Ui;
    

  26.  
    

  27.     IQ_Out=IQ_Out_before + IQ_Out_deta;
    

  28.  
    

  29.     IQ_OutMax=_IQ(2.8);        //电流限幅  原值3.0 限幅值0.3
    

  30.     IQ_OutMin=_IQ(-2.8);
    

  31.  
    

  32.     if(IQ_Out>IQ_OutMax)     //正相限幅
    

  33.     {
    

  34.         IQ_Out=IQ_OutMax;
    

  35.     }
    

  36.  
    

  37.     else if(IQ_Out<IQ_OutMin)      //反相限幅
    

  38.     {
    

  39.         IQ_Out=IQ_OutMin;
    

  40.     }
    

  41.  
    

  42.     else
    

  43.     {
    

  44.         IQ_Out=IQ_Out;
    

  45.     }
    

  46.  
    

  47.  
    

  48.     IQ_Out_before=IQ_Out;
    

  49.     IQ_Error_before=IQ_Error;
    

  50.     IQ_Fdb_fil_before=IQ_Fdb_fil;
    

  51.     Uq=IQ_Out;
    

  52.  
    

  53. //======================================================================================================
    

  54. //ID电流PID调节控制
    

  55. //======================================================================================================
    

  56.     ID_Ref=_IQ(0.00);
    

  57.  
    

  58.     ID_Ref_fil=_IQmpy(_IQ(0.2),ID_Ref_fil)+_IQmpy(_IQ(0.8),ID_Ref);
    

  59.     ID_Fdb_fil=_IQmpy(_IQ(0.2),ID_Fdb_fil)+_IQmpy(_IQ(0.8),id);
    

  60.     ID_Fdb=id;
    

  61.     ID_read=_IQmpy(ID_Fdb_fil,_IQ(E_Ding_DianLiu));
    

  62.     ID_read=_IQmpy(ID_read,_IQ(0.70721356));
    

  63.     ID_Error=ID_Ref_fil - ID_Fdb_fil ;
    

  64.     ID_Error_read=_IQmpy(ID_Error,_IQ(4.2));
    

  65.     ID_Error_error=ID_Error - ID_Error_before;    //误差积分
    

  66.  
    

  67.     ID_Up=_IQmpy(ID_Kp,ID_Error_error);
    

  68.     ID_Ui=_IQmpy(ID_Ki,ID_Error);
    

  69.     ID_Out_deta=ID_Up  + ID_Ui;
    

  70.     ID_Out=ID_Out_before + ID_Out_deta;
    

  71.  
    

  72.     ID_OutMax=_IQ(2.5);
    

  73.     ID_OutMin=_IQ(-2.5);
    

  74.  
    

  75.     if(ID_Out>ID_OutMax)        //正相限幅
    

  76.     {
    

  77.         ID_Out=ID_OutMax;
    

  78.     }
    

  79.  
    

  80.     else if(ID_Out<ID_OutMin)    //反相限幅
    

  81.     {
    

  82.         ID_Out=ID_OutMin;
    

  83.     }
    

  84.  
    

  85.     else
    

  86.     {
    

  87.         ID_Out=ID_Out;
    

  88.     }
    

  89.  
    

  90.  
    

  91.     ID_Out_before=ID_Out;
    

  92.     ID_Error_before=ID_Error;
    

  93.     ID_Fdb_old=ID_Fdb_fil;
    

  94.  
    

  95.     Ud=ID_Out;
    

  96. /***PI滤波数据观测****/
    

  97.     if(PI_Times<=200)
    

  98.     {
    

  99.         IQ_REF_WATCH[PI_Times]=IQ_Ref_fil;           //观测反馈的实际电流值数组
    

  100.         IQ_OUT_WATCH[PI_Times]=IQ_Fdb_fil;             //观测目标电流值数组
    

  101.         PI_Times++;
    

  102.     }
    

  103.     else PI_Times=0;
    

  104. /***************************/
    

  105. }
    

  106.  
    

  107. void SVPWM(void)      //SVPWM函数
    

  108. {
    

  109.     _iq t_01,t_02;
    

  110.     //======================================================================================================
    

  111.     //IPark变换aa
    

  112.     //======================================================================================================
    

  113.             Ualfa = _IQmpy(Ud,Cosine) - _IQmpy(Uq,Sine);
    

  114.             Ubeta = _IQmpy(Uq,Cosine) + _IQmpy(Ud,Sine);
    

  115.  
    

  116.     //======================================================================================================
    

  117.     //SVPWM实现
    

  118.     //======================================================================================================
    

  119.             B0=Ubeta;
    

  120.             B1=_IQmpy(_IQ(0.8660254),Ualfa)- _IQmpy(_IQ(0.5),Ubeta);  // 0.8660254 = sqrt(3)/2
    

  121.             B2=_IQmpy(_IQ(-0.8660254),Ualfa)- _IQmpy(_IQ(0.5),Ubeta); // 0.8660254 = sqrt(3)/2
    

  122.  
    

  123.             Sector=0;                //扇区判断
    

  124.             if(B0>_IQ(0))
    

  125.             {
    

  126.                 Sector =1;
    

  127.             }
    

  128.  
    

  129.             if(B1>_IQ(0))
    

  130.             {
    

  131.                 Sector =Sector +2;
    

  132.             }
    

  133.  
    

  134.             if(B2>_IQ(0))
    

  135.             {
    

  136.                 Sector =Sector +4;
    

  137.             }
    

  138.  
    

  139.  
    

  140.             X=Ubeta;//va
    

  141.             Y=_IQmpy(_IQ(0.8660254),Ualfa)+ _IQmpy(_IQ(0.5),Ubeta);  // 0.8660254 = sqrt(3)/2 vb
    

  142.             Z=_IQmpy(_IQ(-0.8660254),Ualfa)+ _IQmpy(_IQ(0.5),Ubeta); // 0.8660254 = sqrt(3)/2 vc
    

  143.  
    

  144.  
    

  145.             if(Sector==1)
    

  146.             {
    

  147.                 t_01=Z;
    

  148.                 t_02=Y;
    

  149.  
    

  150.                 if((t_01+t_02)>_IQ(1))
    

  151.                 {
    

  152.                     t1=_IQmpy(_IQdiv(t_01, (t_01+t_02)),_IQ(1));
    

  153.                     t2=_IQmpy(_IQdiv(t_02, (t_01+t_02)),_IQ(1));
    

  154.                 }
    

  155.                 else
    

  156.                 {
    

  157.                     t1=t_01;
    

  158.                     t2=t_02;
    

  159.                 }
    

  160.                 Tb=_IQmpy(_IQ(0.5),(_IQ(1)-t1-t2));
    

  161.                 Ta=Tb+t1;
    

  162.                 Tc=Ta+t2;
    

  163.             }
    

  164.             else if(Sector==2)
    

  165.             {
    

  166.                 t_01=Y;
    

  167.                 t_02=-X;
    

  168.  
    

  169.                  if((t_01+t_02)>_IQ(1))
    

  170.                 {
    

  171.                     t1=_IQmpy(_IQdiv(t_01, (t_01+t_02)),_IQ(1));
    

  172.                     t2=_IQmpy(_IQdiv(t_02, (t_01+t_02)),_IQ(1));
    

  173.                 }
    

  174.                 else
    

  175.                 {
    

  176.                     t1=t_01;
    

  177.                     t2=t_02;
    

  178.                 }
    

  179.                 Ta=_IQmpy(_IQ(0.5),(_IQ(1)-t1-t2));
    

  180.                 Tc=Ta+t1;
    

  181.                 Tb=Tc+t2;
    

  182.             }
    

  183.             else if(Sector==3)
    

  184.             {
    

  185.                 t_01=-Z;
    

  186.                 t_02=X;
    

  187.  
    

  188.                  if((t_01+t_02)>_IQ(1))
    

  189.                 {
    

  190.                     t1=_IQmpy(_IQdiv(t_01, (t_01+t_02)),_IQ(1));
    

  191.                     t2=_IQmpy(_IQdiv(t_02, (t_01+t_02)),_IQ(1));
    

  192.                 }
    

  193.                 else
    

  194.                 {
    

  195.                     t1=t_01;
    

  196.                     t2=t_02;
    

  197.                 }
    

  198.                 Ta=_IQmpy(_IQ(0.5),(_IQ(1)-t1-t2));
    

  199.                 Tb=Ta+t1;
    

  200.                 Tc=Tb+t2;
    

  201.             }
    

  202.             else if(Sector==4)
    

  203.             {
    

  204.                 t_01=-X;
    

  205.                 t_02=Z;
    

  206.                  if((t_01+t_02)>_IQ(1))
    

  207.                 {
    

  208.                     t1=_IQmpy(_IQdiv(t_01, (t_01+t_02)),_IQ(1));
    

  209.                     t2=_IQmpy(_IQdiv(t_02, (t_01+t_02)),_IQ(1));
    

  210.                 }
    

  211.                 else
    

  212.                 {
    

  213.                     t1=t_01;
    

  214.                     t2=t_02;
    

  215.                 }
    

  216.                 Tc=_IQmpy(_IQ(0.5),(_IQ(1)-t1-t2));
    

  217.                 Tb=Tc+t1;
    

  218.                 Ta=Tb+t2;
    

  219.             }
    

  220.             else if(Sector==5)
    

  221.             {
    

  222.                 t_01=X;
    

  223.                 t_02=-Y;
    

  224.                  if((t_01+t_02)>_IQ(1))
    

  225.                 {
    

  226.                     t1=_IQmpy(_IQdiv(t_01, (t_01+t_02)),_IQ(1));
    

  227.                     t2=_IQmpy(_IQdiv(t_02, (t_01+t_02)),_IQ(1));
    

  228.                 }
    

  229.                 else
    

  230.                 {
    

  231.                     t1=t_01;
    

  232.                     t2=t_02;
    

  233.                 }
    

  234.                 Tb=_IQmpy(_IQ(0.5),(_IQ(1)-t1-t2));
    

  235.                 Tc=Tb+t1;
    

  236.                 Ta=Tc+t2;
    

  237.             }
    

  238.             else if(Sector==6)
    

  239.             {
    

  240.                 t_01=-Y;
    

  241.                 t_02=-Z;
    

  242.                  if((t_01+t_02)>_IQ(1))
    

  243.                 {
    

  244.                     t1=_IQmpy(_IQdiv(t_01, (t_01+t_02)),_IQ(1));
    

  245.                     t2=_IQmpy(_IQdiv(t_02, (t_01+t_02)),_IQ(1));
    

  246.                 }
    

  247.                 else
    

  248.                 {
    

  249.                     t1=t_01;
    

  250.                     t2=t_02;
    

  251.                 }
    

  252.                 Tc=_IQmpy(_IQ(0.5),(_IQ(1)-t1-t2));
    

  253.                 Ta=Tc+t1;
    

  254.                 Tb=Ta+t2;
    

  255.             }
    

  256.  
    

  257.             MfuncD1=_IQmpy(_IQ(2),(_IQ(0.5)-Ta));//倒三角计算
    

  258.             MfuncD2=_IQmpy(_IQ(2),(_IQ(0.5)-Tb));
    

  259.             MfuncD3=_IQmpy(_IQ(2),(_IQ(0.5)-Tc));
    

  260.     //======================================================================================================
    

  261.     //EVA全比较器参数赋值，用于驱动电机
    

  262.     //======================================================================================================
    

  263.             MPeriod = (int16)(T1Period * Modulation);/*MPeriod = 3750 * 1 =3750 */
    

  264. /*PWM1 占空比的赋值*/
    

  265.             Tmp = (int32)MPeriod * MfuncD1;/*Tmp -3750~3750 */
    

  266.             Tmp = (Tmp>>16) + (T1Period>>1);/*Tmp  -1875~1875 + 3750/2 = 0~3750*/
    

  267.             /* PWM周期MPeriod 乘以 其占空比MfuncD1，得到比较寄存器的值，
    

  268.              * 但因为此时的占空比经过范围变换处理，所以还不是真正的比较寄存器的值
    

  269.              * Tmp 除以2，实现占空比由（-1,1）到（-0.5,0,5）的还原，
    

  270.              * 然后右移15位，也就是取整，将该数从Q15格式转换成Q0格式，综合起来就是(Tmp>>16)
    

  271.              * 然后加上0.5（对应MPeriod>>1）的偏移，把占空比还原到（0，1），此时的结果就是比较寄存器的值*/
    

  272.  
    

  273.             /*
    

  274.             if(Tmp >MPeriod - 500)
    

  275.                 Tmp = MPeriod - 500;
    

  276.             if(Tmp < 100) Tmp = 100;
    

  277.             */
    

  278.  
    

  279.             EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = (int16)(Tmp) ;//>>16) + (int16)(T1Period>>1); // Q0 = (Q15->Q0)/2 + (Q0/2)
    

  280. /*PWM2 占空比的赋值*/
    

  281.             Tmp = (int32)MPeriod * MfuncD2;                    // Q15 = Q0*Q15，计算全比较器CMPR2赋值      MduncD2去掉(int32)
    

  282.             Tmp = (Tmp>>16) + (T1Period>>1);
    

  283.             /*
    

  284.             if(Tmp >MPeriod - 500)
    

  285.                 Tmp = MPeriod - 500;
    

  286.             if(Tmp < 100) Tmp = 100;
    

  287.             */
    

  288.             EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA = (int16)(Tmp);//>>16) + (int16)(T1Period>>1); // Q0 = (Q15->Q0)/2 + (Q0/2)
    

  289. /*PWM3 占空比的赋值*/
    

  290.             Tmp = (int32)MPeriod * MfuncD3;                    // Q15 = Q0*Q15，计算全比较器CMPR3赋值     MduncD3去掉(int32)
    

  291.             Tmp = (Tmp>>16) + (T1Period>>1);
    

  292.             /*
    

  293.             if(Tmp >MPeriod - 500)
    

  294.                 Tmp = MPeriod - 500;
    

  295.             if(Tmp < 100) Tmp = 100;
    

  296.             */
    

  297.             EPwm3Regs.CMPA.half.CMPA = (int16)(Tmp);//>>16) + (int16)(T1Period>>1); // Q0 = (Q15->Q0)/2 + (Q0/2)
    

  298.  
    

  299. }


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szt1993 发表于 2025-7-31 23:01 | 显示全部楼层
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fengm 发表于 2025-8-4 10:50 | 显示全部楼层
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hilahope 发表于 2025-8-4 15:33 | 显示全部楼层
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beacherblack 发表于 2025-8-4 17:25 | 显示全部楼层
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51xlf 发表于 2025-8-4 18:58 | 显示全部楼层
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hearstnorman323 发表于 2025-8-4 21:46 | 显示全部楼层
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everyrobin 发表于 2025-8-5 14:38 | 显示全部楼层
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loutin 发表于 2025-8-7 10:46 | 显示全部楼层
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tifmill 发表于 2025-8-7 15:26 | 显示全部楼层
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louliana 发表于 2025-8-8 10:19 | 显示全部楼层
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biechedan 发表于 2025-8-8 14:49 | 显示全部楼层
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fengm 发表于 2025-8-8 16:48 | 显示全部楼层
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51xlf 发表于 2025-8-8 20:35 | 显示全部楼层
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kkzz 发表于 2025-8-10 20:55 | 显示全部楼层
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tifmill 发表于 2025-8-11 20:36 | 显示全部楼层
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timfordlare 发表于 2025-8-11 23:49 | 显示全部楼层
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mikewalpole 发表于 2025-8-12 02:55 | 显示全部楼层
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cashrwood 发表于 2025-8-12 12:47 | 显示全部楼层
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mollylawrence 发表于 2025-8-12 14:31 | 显示全部楼层
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