void PI_Process(void) //一阶滤波函数
{
ialfa=ia;
ibeta=_IQmpy(ia,_IQ(0.57735026918963))+_IQmpy(ib,_IQ(1.15470053837926)); //3/2变换
id = _IQmpy(ialfa,Cosine) +_IQmpy(ibeta,Sine);
iq = _IQmpy(ibeta,Cosine)- _IQmpy(ialfa,Sine) ; //2/2变换
//======================================================================================================
//IQ电流PID调节控制
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IQ_Ref=_IQdiv(_IQ(IQref),_IQ(E_Ding_DianLiu));//IQref为摇杆反馈的值，比上额定电流值变成标幺值，IQ_Ref为标幺值
IQ_Ref_fil=_IQmpy(_IQ(0.2),IQ_Ref_fil)+_IQmpy(_IQ(0.8),IQ_Ref); //目标值
IQ_Fdb_fil=_IQmpy(_IQ(0.2),IQ_Fdb_fil)+_IQmpy(_IQ(0.8),iq); //实际反馈值
IQ_read=_IQmpy(IQ_Fdb_fil,_IQ(E_Ding_DianLiu));
IQ_read=_IQmpy(IQ_read,_IQ(0.70721356));
IQ_Error=IQ_Ref_fil - IQ_Fdb_fil; //本次误差
IQ_Error_read=_IQmpy(IQ_Error,_IQ(E_Ding_DianLiu));
IQ_Error_error=IQ_Error - IQ_Error_before; //误差积分
IQ_Up=_IQmpy(IQ_Kp,IQ_Error_error);
IQ_Ui=_IQmpy(IQ_Ki,IQ_Error);
IQ_Out_deta=IQ_Up + IQ_Ui;
IQ_Out=IQ_Out_before + IQ_Out_deta;
IQ_OutMax=_IQ(2.8); //电流限幅 原值3.0 限幅值0.3
IQ_OutMin=_IQ(-2.8);
if(IQ_Out>IQ_OutMax) //正相限幅
{
IQ_Out=IQ_OutMax;
}
else if(IQ_Out<IQ_OutMin) //反相限幅
{
IQ_Out=IQ_OutMin;
}
else
{
IQ_Out=IQ_Out;
}
IQ_Out_before=IQ_Out;
IQ_Error_before=IQ_Error;
IQ_Fdb_fil_before=IQ_Fdb_fil;
Uq=IQ_Out;
//======================================================================================================
//ID电流PID调节控制
//======================================================================================================
ID_Ref=_IQ(0.00);
ID_Ref_fil=_IQmpy(_IQ(0.2),ID_Ref_fil)+_IQmpy(_IQ(0.8),ID_Ref);
ID_Fdb_fil=_IQmpy(_IQ(0.2),ID_Fdb_fil)+_IQmpy(_IQ(0.8),id);
ID_Fdb=id;
ID_read=_IQmpy(ID_Fdb_fil,_IQ(E_Ding_DianLiu));
ID_read=_IQmpy(ID_read,_IQ(0.70721356));
ID_Error=ID_Ref_fil - ID_Fdb_fil ;
ID_Error_read=_IQmpy(ID_Error,_IQ(4.2));
ID_Error_error=ID_Error - ID_Error_before; //误差积分
ID_Up=_IQmpy(ID_Kp,ID_Error_error);
ID_Ui=_IQmpy(ID_Ki,ID_Error);
ID_Out_deta=ID_Up + ID_Ui;
ID_Out=ID_Out_before + ID_Out_deta;
ID_OutMax=_IQ(2.5);
ID_OutMin=_IQ(-2.5);
if(ID_Out>ID_OutMax) //正相限幅
{
ID_Out=ID_OutMax;
}
else if(ID_Out<ID_OutMin) //反相限幅
{
ID_Out=ID_OutMin;
}
else
{
ID_Out=ID_Out;
}
ID_Out_before=ID_Out;
ID_Error_before=ID_Error;
ID_Fdb_old=ID_Fdb_fil;
Ud=ID_Out;
/***PI滤波数据观测****/
if(PI_Times<=200)
{
IQ_REF_WATCH[PI_Times]=IQ_Ref_fil; //观测反馈的实际电流值数组
IQ_OUT_WATCH[PI_Times]=IQ_Fdb_fil; //观测目标电流值数组
PI_Times++;
}
else PI_Times=0;
/***************************/
}
void SVPWM(void) //SVPWM函数
{
_iq t_01,t_02;
//======================================================================================================
//IPark变换aa
//======================================================================================================
Ualfa = _IQmpy(Ud,Cosine) - _IQmpy(Uq,Sine);
Ubeta = _IQmpy(Uq,Cosine) + _IQmpy(Ud,Sine);
//======================================================================================================
//SVPWM实现
//======================================================================================================
B0=Ubeta;
B1=_IQmpy(_IQ(0.8660254),Ualfa)- _IQmpy(_IQ(0.5),Ubeta); // 0.8660254 = sqrt(3)/2
B2=_IQmpy(_IQ(-0.8660254),Ualfa)- _IQmpy(_IQ(0.5),Ubeta); // 0.8660254 = sqrt(3)/2
Sector=0; //扇区判断
if(B0>_IQ(0))
{
Sector =1;
}
if(B1>_IQ(0))
{
Sector =Sector +2;
}
if(B2>_IQ(0))
{
Sector =Sector +4;
}
X=Ubeta;//va
Y=_IQmpy(_IQ(0.8660254),Ualfa)+ _IQmpy(_IQ(0.5),Ubeta); // 0.8660254 = sqrt(3)/2 vb
Z=_IQmpy(_IQ(-0.8660254),Ualfa)+ _IQmpy(_IQ(0.5),Ubeta); // 0.8660254 = sqrt(3)/2 vc
if(Sector==1)
{
t_01=Z;
t_02=Y;
if((t_01+t_02)>_IQ(1))
{
t1=_IQmpy(_IQdiv(t_01, (t_01+t_02)),_IQ(1));
t2=_IQmpy(_IQdiv(t_02, (t_01+t_02)),_IQ(1));
}
else
{
t1=t_01;
t2=t_02;
}
Tb=_IQmpy(_IQ(0.5),(_IQ(1)-t1-t2));
Ta=Tb+t1;
Tc=Ta+t2;
}
else if(Sector==2)
{
t_01=Y;
t_02=-X;
if((t_01+t_02)>_IQ(1))
{
t1=_IQmpy(_IQdiv(t_01, (t_01+t_02)),_IQ(1));
t2=_IQmpy(_IQdiv(t_02, (t_01+t_02)),_IQ(1));
}
else
{
t1=t_01;
t2=t_02;
}
Ta=_IQmpy(_IQ(0.5),(_IQ(1)-t1-t2));
Tc=Ta+t1;
Tb=Tc+t2;
}
else if(Sector==3)
{
t_01=-Z;
t_02=X;
if((t_01+t_02)>_IQ(1))
{
t1=_IQmpy(_IQdiv(t_01, (t_01+t_02)),_IQ(1));
t2=_IQmpy(_IQdiv(t_02, (t_01+t_02)),_IQ(1));
}
else
{
t1=t_01;
t2=t_02;
}
Ta=_IQmpy(_IQ(0.5),(_IQ(1)-t1-t2));
Tb=Ta+t1;
Tc=Tb+t2;
}
else if(Sector==4)
{
t_01=-X;
t_02=Z;
if((t_01+t_02)>_IQ(1))
{
t1=_IQmpy(_IQdiv(t_01, (t_01+t_02)),_IQ(1));
t2=_IQmpy(_IQdiv(t_02, (t_01+t_02)),_IQ(1));
}
else
{
t1=t_01;
t2=t_02;
}
Tc=_IQmpy(_IQ(0.5),(_IQ(1)-t1-t2));
Tb=Tc+t1;
Ta=Tb+t2;
}
else if(Sector==5)
{
t_01=X;
t_02=-Y;
if((t_01+t_02)>_IQ(1))
{
t1=_IQmpy(_IQdiv(t_01, (t_01+t_02)),_IQ(1));
t2=_IQmpy(_IQdiv(t_02, (t_01+t_02)),_IQ(1));
}
else
{
t1=t_01;
t2=t_02;
}
Tb=_IQmpy(_IQ(0.5),(_IQ(1)-t1-t2));
Tc=Tb+t1;
Ta=Tc+t2;
}
else if(Sector==6)
{
t_01=-Y;
t_02=-Z;
if((t_01+t_02)>_IQ(1))
{
t1=_IQmpy(_IQdiv(t_01, (t_01+t_02)),_IQ(1));
t2=_IQmpy(_IQdiv(t_02, (t_01+t_02)),_IQ(1));
}
else
{
t1=t_01;
t2=t_02;
}
Tc=_IQmpy(_IQ(0.5),(_IQ(1)-t1-t2));
Ta=Tc+t1;
Tb=Ta+t2;
}
MfuncD1=_IQmpy(_IQ(2),(_IQ(0.5)-Ta));//倒三角计算
MfuncD2=_IQmpy(_IQ(2),(_IQ(0.5)-Tb));
MfuncD3=_IQmpy(_IQ(2),(_IQ(0.5)-Tc));
//======================================================================================================
//EVA全比较器参数赋值，用于驱动电机
//======================================================================================================
MPeriod = (int16)(T1Period * Modulation);/*MPeriod = 3750 * 1 =3750 */
/*PWM1 占空比的赋值*/
Tmp = (int32)MPeriod * MfuncD1;/*Tmp -3750~3750 */
Tmp = (Tmp>>16) + (T1Period>>1);/*Tmp -1875~1875 + 3750/2 = 0~3750*/
/* PWM周期MPeriod 乘以 其占空比MfuncD1，得到比较寄存器的值，
* 但因为此时的占空比经过范围变换处理，所以还不是真正的比较寄存器的值
* Tmp 除以2，实现占空比由（-1,1）到（-0.5,0,5）的还原，
* 然后右移15位，也就是取整，将该数从Q15格式转换成Q0格式，综合起来就是(Tmp>>16)
* 然后加上0.5（对应MPeriod>>1）的偏移，把占空比还原到（0，1），此时的结果就是比较寄存器的值*/
/*
if(Tmp >MPeriod - 500)
Tmp = MPeriod - 500;
if(Tmp < 100) Tmp = 100;
*/
EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = (int16)(Tmp) ;//>>16) + (int16)(T1Period>>1); // Q0 = (Q15->Q0)/2 + (Q0/2)
/*PWM2 占空比的赋值*/
Tmp = (int32)MPeriod * MfuncD2; // Q15 = Q0*Q15，计算全比较器CMPR2赋值 MduncD2去掉(int32)
Tmp = (Tmp>>16) + (T1Period>>1);
/*
if(Tmp >MPeriod - 500)
Tmp = MPeriod - 500;
if(Tmp < 100) Tmp = 100;
*/
EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA = (int16)(Tmp);//>>16) + (int16)(T1Period>>1); // Q0 = (Q15->Q0)/2 + (Q0/2)
/*PWM3 占空比的赋值*/
Tmp = (int32)MPeriod * MfuncD3; // Q15 = Q0*Q15，计算全比较器CMPR3赋值 MduncD3去掉(int32)
Tmp = (Tmp>>16) + (T1Period>>1);
/*
if(Tmp >MPeriod - 500)
Tmp = MPeriod - 500;
if(Tmp < 100) Tmp = 100;
*/
EPwm3Regs.CMPA.half.CMPA = (int16)(Tmp);//>>16) + (int16)(T1Period>>1); // Q0 = (Q15->Q0)/2 + (Q0/2)
}
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