kinetis定时器FTM详解

发表于 2015-2-28 16:17

如果出现电机振动，则会出现如下波形。

正交解码系统框图如下所示

在正交解码模式下，计数器的时钟源来自外部的A相和B相输入。
A相和B相的极性确定以后，则通过QUADMODE位设置加减计数模式。
如果QUADMODE=1，B相输入值用于指示计数方向，A相输入用于计数，FTM计数器在A相输入的每个上升沿进行计数，累加或递减由B相电平决定。如下图所示。如果采用旋转编码器，则B相信号可由编码器输出的AB相通过D触发器后输入。

发表于 2015-2-28 16:18

DMODE=1时计数模式
如果QUADMODE=0，则计数方向由AB相之间的关系决定，计数频率由A相B相输入信号决定。当A相或B相的信号出现跳变，即可触发FTM计数器改变。在这种模式下，只需要把旋转编码器的AB相输出直接接到FTM的AB相输入即可。

发表于 2015-2-28 16:18

在QUADMODE=0时，只要满足以下任何一个条件，计数器即加1
A相出现上升沿时，B相为低电平；
B相出现上升沿时，A相为高电平；
B相出现下降沿时，A相为低电平；
A相出现下降沿时，B相为高电平。

发表于 2015-2-28 16:18

在QUADMODE=0时，只要满足以下任何一个条件，计数器即减1
A相出现上升沿时，B相为高电平；
B相出现上升沿时，A相为低电平；
B相出现下降沿时，A相为高电平；
A相出现下降沿时，B相为低电平。

发表于 2015-2-28 16:19

如果计数溢出，可能为正向溢出，也可能为反向溢出。正向溢出时，计数器累加计数到MOD后，即返回到CNTIN，这时TOF置位，而TOFDIR位也置1，表示正向溢出。反向溢出时，即计数器递减计数，从CNTIN变为MOD时，TOF置1，但TOFDIR为0，表示反向溢出。

发表于 2015-2-28 16:19

正交解码模式初始化例程如下，该例程使用A10和A11引脚输入作为旋转编码器的A相和B相输入。

复制

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void FTM2_QUAD_Iint(void)  

{  

         PORTA_PCR10= PORT_PCR_MUX(6); // 设置引脚A10引脚为FTM2_PHA功能  

         PORTA_PCR11= PORT_PCR_MUX(6); // 设置引脚A11引脚为FTM2_PHB功能  

         SIM_SCGC3|=SIM_SCGC3_FTM2_MASK;//使能FTM2时钟  

         FTM2_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK;//写保护禁止  

         FTM2_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK;//AB相同时确定方向和计数值  

         FTM2_CNTIN=0;//FTM0计数器初始值为0  

         FTM2_MOD=65535;//结束值  

FTM2_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;//启用FTM2正交解码模式  

         FTM2_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK;//FTM2EN=1    

         FTM2_CNT=0;  

}

发表于 2015-2-28 16:20

在周期性定时中断服务程序中，读取FTM2_CNT的值并清0计数值即可得到当前的转速，使用int变量保存，如为正数则为正转，负数则为反转。定时中断处理程序入下。
QQ图片20150228162004.png

发表于 2015-6-25 15:42

楼主问一下如下的周期是如何计算出来的呢，能不能详细说一下:
FTM0_MOD=37499;//结束值，周期为（MOD-CNTIN+1）*时钟周期=10ms
FTM0_C2V=5625;//高电平1.5ms
FTM0_C3V=20000;

发表于 2015-6-25 21:25

谢谢楼主的分享，非常有用

发表于 2015-6-26 07:20

谢谢楼主的详细分析，挺有帮助的

发表于 2015-6-26 07:28

如果再配上图的说明就更好了

发表于 2015-6-27 11:44

楼主及各位大侠帮我看一下 KE06的 FTM EPWM为什么打不出波形，完全按照手册配置的，能提点建议或者指点一下吗？不甚感激啊！！

main()
{
Clk_Init(); //system bus clock 20M
SIM_PINSEL1 |=SIM_PINSEL1_FTM2PS0(0);
SIM_SCGC |=SIM_SCGC_FTM2_MASK ;
FTM2_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK;
FTM2_COMBINE=0;
FTM2_SC=0x09;
FTM2_C3SC |= FTM_CnSC_ELSB_MASK;
FTM2_C3SC &= ~FTM_CnSC_ELSA_MASK;
FTM2_C3SC |= FTM_CnSC_MSB_MASK;
FTM2_MODE |= ~1;
FTM2_OUTMASK =~FTM_OUTMASK_CH0OM_MASK;
FTM2_CNTIN=0x0000;
  FTM2_MOD=9999;
  FTM2_C0V=5000;
}

不胜感激啊！！！！！！！！

发表于 2015-6-27 14:55

谢谢楼主的详细介绍

发表于 2015-6-27 21:16

非常有用的帖子，楼主代理ST的芯片吗

发表于 2015-6-28 07:47

谢谢楼主的分享，能整成一个PDF就好了

发表于 2015-6-28 17:39

FTM模块是一个多功能定时器模块

发表于 2015-6-28 21:46

FTM模块是一个多功能定时器模块，主要功能有，PWM输出、输入捕捉、输出比较、定时中断、脉冲加减计数、脉冲周期脉宽测量。

发表于 2015-6-28 22:00

FTM模块的时间基准来自一个16位的计数器，该计数器的值可读取，即可作为无符号数对待，也可作为有符号数的补码对待。

发表于 2015-9-11 21:47

介绍的很详细，多谢楼主

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