自适应同步控制策略也可以很好应用到高阶系统中， Tsao 等人 [6] 把自适应
同步控制方法扩展到了 两个磁浮电机， 并做了 四个磁浮电机的位置和速度同步
控制实验， 都取得了一定效果。 Yang 和 Chang [7] 借鉴了 Tomizuka 等人 [5] 的方
法， 采用自适应同步控制方法研究双转子力矩陀螺的同步控制， 期望能够在力
矩陀螺控制空间体运动时实现位置的同步。 Sun [8,9,10] 提出了针对 Lagrangian 非
线性系统的自适应“交叉耦合” 同步控制器的 Lyapunov 设计方法， 这种同步
控制方法可以适用于两阶或者多阶系统， 可以在有限时间内实现位置环的追踪
和速度的同步， 在实际应用中得到了 应用。 Liu 和 Sun [11] 提出了 同步误差的一
种定义方法， 可以应用在各种同步系统中， 并且在控制的时候使用了 一种自适
应耦合一致同步控制策略， 在一个同步系统中， 跟踪误差和同步误差均渐进收
敛， 动态同步性能也得到提高。
其他的控制方法也在实际中得到广泛应用， 并且取得不错的效果， 譬如鲁
棒控制方法。 Doraiswami 和 Gulliver [12] 在论文中提出了使用鲁棒控制方法去设
计位置环补偿器， 在实验中实现了 位置误差和同步误差的严格控制， 实现了 同
步的目的。 Fang 和 Chen [13] 为了提高圆形轮廓轨迹的精度， 以及使直接驱动机
器人严格追踪指令信号， 采用了 H ∞ 控制方法设计了 交叉耦合同步控制器， 取
得了 不错的效果。 王兴元、 刘明
[14] 在面对具有扇区非线性输入且含有参数不确
定性和外部干扰的主从混沌系统的同步控制问题， 采用滑模变结构控制方法设
计了同步控制器， 取得了很好的效果。
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