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自动驾驶

自动驾驶都要采用哪些技术

nuonuoya2020-11-27
自动驾驶都要采用哪些技术
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1 个回答

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    wenzhiming23
    自动驾驶是一个完整的软硬件交互系统，自动驾驶核心技术包括硬件(汽车制造技术、自动驾驶芯片)、自动驾驶软件、高精度地图、传感器通信网络等。
    接下来重点关注自动驾驶软件部分，总体上可大致分为如下三个模块：
    环境感知模块：主要通过传感器来感知环境信息，比如通过摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器等来获取环境信息;通过GPS获取车身状态信息。具体来说，主要包括传感器数据融合、物体检测与物体分类(道路、交通标志、车辆、行人、障碍物等)、物体跟踪(行人移动)、定位(自身精确定位、相对位置确定、相对速度估计)等。
    行为决策模块：行为决策需要根据实时路网信息、交通环境信息和自身驾驶状态信息，产生遵守交通规则(包括突发异常状况)的安全快速的自动驾驶决策(运动控制)。通俗地说，就是实时规划出一条精密而合理的行驶轨迹，可分为全局路径规划和局部路径规划，局部路径规划主要就是当出现道路损毁、存在障碍物等情况时找出可行驶区域行驶，路径规划的同时也得考虑最终理想的乘坐体验。
    运动控制模块：根据规划的行驶轨迹，以及当前行驶的位置、姿态和速度，产生对油门、刹车、方向盘和变速杆等的控制命令。

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    2020-11-27

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