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hc32f460 CAN

HC32F460 CAN通讯问题

luckyren2023-01-13
本帖最后由 luckyren 于 2023-1-13 09:04 编辑

我在调试HC32F460的CAN通讯时发现如果同时收到了两帧数据,第二帧数据会保存下来,导致下面接收的数据是上一帧的数据,然后后面的接收都错位了,中断里也清标志位了,有人指导一下吗?我的初始化及中断接收处理如下:
static void CanInitConfig(uint16_t CAN_Baud_Rate)
{
    stc_can_init_config_t stcCanInitCfg;
    stc_can_filter_t astcFilters[CAN_FILTERS_COUNT] = \
    {
        {0x00000000ul, 0x111ul, CanFilterSel1, CanAllFrames}
    };

    //<< Enable can peripheral clock and buffer(ram)
    PWC_RamOpMdConfig(HighSpeedMd);
    PWC_RamPwrdownCmd(PWC_RAMPWRDOWN_CAN, Enable);
    PWC_Fcg1PeriphClockCmd(PWC_FCG1_PERIPH_CAN, Enable);

    //<< CAN GPIO config
    PORT_SetFunc(PortC, Pin06, Func_Can1_Rx, Disable);
    PORT_SetFunc(PortC, Pin07, Func_Can1_Tx, Disable);

    MEM_ZERO_STRUCT(stcCanInitCfg);
    //<< Can bit time config
    switch(CAN_Baud_Rate)
    {
        case 1000:      //1M
            stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 1u-1u;
            break;
        case 500:       //500K
            stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 2u-1u;
        break;
        case 250:       //250K
            stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 4u-1u;
        break;
        case 125:       //125K
            stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 8u-1u;
        break;
        case 100:       //100K
            stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 10u-1u;
        break;
        default:
            stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 2u-1u;
        break;                                                                       
    }
   
    stcCanInitCfg.stcCanBt.SEG_1 = 5u-2u;
    stcCanInitCfg.stcCanBt.SEG_2 = 3u-1u;
    stcCanInitCfg.stcCanBt.SJW   = 3u-1u;

    stcCanInitCfg.stcWarningLimit.CanErrorWarningLimitVal = 10u;
    stcCanInitCfg.stcWarningLimit.CanWarningLimitVal = 16u-1u;

    stcCanInitCfg.enCanRxBufAll  = CanRxNormal;
    stcCanInitCfg.enCanRxBufMode = CanRxBufNotStored;
    stcCanInitCfg.enCanSAck      = CanSelfAckDisable;
    stcCanInitCfg.enCanSTBMode   = CanSTBFifoMode;

    stcCanInitCfg.pstcFilter     = astcFilters;

    stcCanInitCfg.u8FilterCount  = CAN_FILTERS_COUNT;

    CAN_Init(&stcCanInitCfg);

    stc_irq_regi_conf_t     stcIrqRegiConf;

    stcIrqRegiConf.enIRQn = Int000_IRQn;
    stcIrqRegiConf.enIntSrc = INT_CAN_INT;
    stcIrqRegiConf.pfnCallback = &CAN_RxIrqCallBack;
    enIrqRegistration(&stcIrqRegiConf);
    NVIC_SetPriority(stcIrqRegiConf.enIRQn, DDL_IRQ_PRIORITY_DEFAULT);
    NVIC_ClearPendingIRQ(stcIrqRegiConf.enIRQn);
    NVIC_EnableIRQ(stcIrqRegiConf.enIRQn);
}
static void CAN_RxIrqCallBack(void)
{
    if(true == CAN_Irq**Get(CanRxIrq**))
    {
        CAN_Irq**Clr(CanRxIrq**);
        CAN_IrqCmd(CanRxIrqEn, Disable);         
        CAN_Receive(&stcRxFrame);
//        rt_kprintf("stcRxFrame.Cst.Control_f.DLC = %d\r\n",stcRxFrame.Cst.Control_f.DLC);
//        rt_kprintf("stcRxFrame.Cst.Control_f.IDE = %d\r\n",stcRxFrame.Cst.Control_f.IDE);


        can_RX_flag = 1;
        
    }
    if(true == CAN_Irq**Get(CanTxPrimaryIrq**))
    {
        CAN_Irq**Clr(CanTxPrimaryIrq**);
        CAN_IrqCmd(CanRxIrqEn, Enable);
    }
    //总线忙碌中断
    if(true == CAN_Irq**Get(CanBusErrorIrq**))
    {
        CAN_Irq**Clr(CanBusErrorIrq**);
    }   
    //仲裁失败中断
    if(true == CAN_Irq**Get(CanArbiLostIrq**))
    {
        CAN_Irq**Clr(CanArbiLostIrq**);
    }
    if(true == CAN_Irq**Get(CanRxOverIrq**))  
    {
        CAN_Irq**Clr(CanRxOverIrq**);
//        for (size_t i = 0; i < 10; i++)
//        {
//            CAN_Receive(&stcRxFrame);
//            rt_kprintf("stcRxFrame.Cst.Control_f.DLC = %d\r\n",stcRxFrame.Cst.Control_f.DLC);
//            rt_kprintf("stcRxFrame.Cst.Control_f.IDE = %d\r\n",stcRxFrame.Cst.Control_f.IDE);
//        }

    }
    if(true == CAN_Irq**Get(CanErrorIrq**))  
    {
        //gData.ResetCanF=1;
        CAN_Irq**Clr(CanErrorIrq**);      
    }   
    if(true == CAN_Irq**Get(CanErrorWarningIrq**))  
    {
        //gData.ResetCanF=1;
        CAN_Irq**Clr(CanErrorWarningIrq**);      
    }      
    if(true == CAN_Irq**Get(CanErrorPassivenodeIrq**))  
    {
        //gData.ResetCanF=1;
        CAN_Irq**Clr(CanErrorPassivenodeIrq**);      
    }
   
    if(true == CAN_Irq**Get(CanTxBufFullIrq**))  
    {
        CAN_Irq**Clr(CanTxBufFullIrq**);      
    }
     
    if(true == CAN_Irq**Get(CanRxBufFullIrq**))  
    {
        CAN_Irq**Clr(CanRxBufFullIrq**);
        //CAN_Receive(&stcRxFrame);

//        memset(rxCanBuff,0,sizeof(rxCanBuff));
//        memset(txCanBuff,0,sizeof(txCanBuff));
//        memset(&stcRxFrame,0,sizeof(stcRxFrame));
//        putCan_Data(txCanBuff,8,rxCanBuff[2]);
            
    }

    if(true == CAN_Irq**Get(CanRxBufAlmostFullIrq**))  
    {
        CAN_Irq**Clr(CanRxBufAlmostFullIrq**);      
    }
   
    if(true == CAN_Irq**Get(CanTxSecondaryIrq**))  
    {
        CAN_Irq**Clr(CanTxSecondaryIrq**);      
    }
   
    if(true == CAN_Irq**Get(CanAbortIrq**))  
    {
        CAN_Irq**Clr(CanAbortIrq**);      
    }

    if(true == CAN_Irq**Get(CanErrorPassiveIrq**))  
    {
        CAN_Irq**Clr(CanErrorPassiveIrq**);      
    }        
}


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