static void CanInitConfig(uint16_t CAN_Baud_Rate)

{

    stc_can_init_config_t stcCanInitCfg;

    stc_can_filter_t astcFilters[CAN_FILTERS_COUNT] = \

    {

        {0x00000000ul, 0x111ul, CanFilterSel1, CanAllFrames}

    };



    //<< Enable can peripheral clock and buffer(ram)

    PWC_RamOpMdConfig(HighSpeedMd);

    PWC_RamPwrdownCmd(PWC_RAMPWRDOWN_CAN, Enable);

    PWC_Fcg1PeriphClockCmd(PWC_FCG1_PERIPH_CAN, Enable);



    //<< CAN GPIO config

    PORT_SetFunc(PortC, Pin06, Func_Can1_Rx, Disable);

    PORT_SetFunc(PortC, Pin07, Func_Can1_Tx, Disable);



    MEM_ZERO_STRUCT(stcCanInitCfg);

    //<< Can bit time config

    switch(CAN_Baud_Rate)

    {

        case 1000:      //1M

            stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 1u-1u;

            break;

        case 500:       //500K

            stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 2u-1u;

        break;

        case 250:       //250K

            stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 4u-1u;

        break;

        case 125:       //125K

            stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 8u-1u;

        break;

        case 100:       //100K

            stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 10u-1u;

        break;

        default:

            stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 2u-1u;

        break;                                                                       

    }

    

    stcCanInitCfg.stcCanBt.SEG_1 = 5u-2u;

    stcCanInitCfg.stcCanBt.SEG_2 = 3u-1u;

    stcCanInitCfg.stcCanBt.SJW   = 3u-1u;



    stcCanInitCfg.stcWarningLimit.CanErrorWarningLimitVal = 10u;

    stcCanInitCfg.stcWarningLimit.CanWarningLimitVal = 16u-1u;



    stcCanInitCfg.enCanRxBufAll  = CanRxNormal;

    stcCanInitCfg.enCanRxBufMode = CanRxBufNotStored;

    stcCanInitCfg.enCanSAck      = CanSelfAckDisable;

    stcCanInitCfg.enCanSTBMode   = CanSTBFifoMode;



    stcCanInitCfg.pstcFilter     = astcFilters;



    stcCanInitCfg.u8FilterCount  = CAN_FILTERS_COUNT;



    CAN_Init(&stcCanInitCfg);



    stc_irq_regi_conf_t     stcIrqRegiConf;



    stcIrqRegiConf.enIRQn = Int000_IRQn;

    stcIrqRegiConf.enIntSrc = INT_CAN_INT;

    stcIrqRegiConf.pfnCallback = &CAN_RxIrqCallBack;

    enIrqRegistration(&stcIrqRegiConf);

    NVIC_SetPriority(stcIrqRegiConf.enIRQn, DDL_IRQ_PRIORITY_DEFAULT);

    NVIC_ClearPendingIRQ(stcIrqRegiConf.enIRQn);

    NVIC_EnableIRQ(stcIrqRegiConf.enIRQn);

}

static void CAN_RxIrqCallBack(void)

{

    if(true == CAN_Irq**Get(CanRxIrq**))

    {

        CAN_Irq**Clr(CanRxIrq**); 

        CAN_IrqCmd(CanRxIrqEn, Disable);         

        CAN_Receive(&stcRxFrame);

//        rt_kprintf("stcRxFrame.Cst.Control_f.DLC = %d\r\n",stcRxFrame.Cst.Control_f.DLC);

//        rt_kprintf("stcRxFrame.Cst.Control_f.IDE = %d\r\n",stcRxFrame.Cst.Control_f.IDE);





        can_RX_flag = 1;

        

    }

    if(true == CAN_Irq**Get(CanTxPrimaryIrq**))

    {

        CAN_Irq**Clr(CanTxPrimaryIrq**);

        CAN_IrqCmd(CanRxIrqEn, Enable);

    }

    //总线忙碌中断 

    if(true == CAN_Irq**Get(CanBusErrorIrq**))

    {

        CAN_Irq**Clr(CanBusErrorIrq**);

    }   

    //仲裁失败中断

    if(true == CAN_Irq**Get(CanArbiLostIrq**))

    {

        CAN_Irq**Clr(CanArbiLostIrq**);

    }

    if(true == CAN_Irq**Get(CanRxOverIrq**))  

    {

        CAN_Irq**Clr(CanRxOverIrq**); 

//        for (size_t i = 0; i < 10; i++)

//        {

//            CAN_Receive(&stcRxFrame);

//            rt_kprintf("stcRxFrame.Cst.Control_f.DLC = %d\r\n",stcRxFrame.Cst.Control_f.DLC);

//            rt_kprintf("stcRxFrame.Cst.Control_f.IDE = %d\r\n",stcRxFrame.Cst.Control_f.IDE);

//        }



    } 

    if(true == CAN_Irq**Get(CanErrorIrq**))  

    {

        //gData.ResetCanF=1;

        CAN_Irq**Clr(CanErrorIrq**);      

    }    

    if(true == CAN_Irq**Get(CanErrorWarningIrq**))  

    {

        //gData.ResetCanF=1;

        CAN_Irq**Clr(CanErrorWarningIrq**);      

    }       

    if(true == CAN_Irq**Get(CanErrorPassivenodeIrq**))  

    {

        //gData.ResetCanF=1;

        CAN_Irq**Clr(CanErrorPassivenodeIrq**);      

    } 

    

    if(true == CAN_Irq**Get(CanTxBufFullIrq**))  

    {

        CAN_Irq**Clr(CanTxBufFullIrq**);      

    }

     

    if(true == CAN_Irq**Get(CanRxBufFullIrq**))  

    {

        CAN_Irq**Clr(CanRxBufFullIrq**);

        //CAN_Receive(&stcRxFrame);



//        memset(rxCanBuff,0,sizeof(rxCanBuff));

//        memset(txCanBuff,0,sizeof(txCanBuff));

//        memset(&stcRxFrame,0,sizeof(stcRxFrame));

//        putCan_Data(txCanBuff,8,rxCanBuff[2]); 

             

    } 



    if(true == CAN_Irq**Get(CanRxBufAlmostFullIrq**))  

    {

        CAN_Irq**Clr(CanRxBufAlmostFullIrq**);      

    } 

   

    if(true == CAN_Irq**Get(CanTxSecondaryIrq**))  

    {

        CAN_Irq**Clr(CanTxSecondaryIrq**);      

    }

    

    if(true == CAN_Irq**Get(CanAbortIrq**))  

    {

        CAN_Irq**Clr(CanAbortIrq**);      

    } 



    if(true == CAN_Irq**Get(CanErrorPassiveIrq**))  

    {

        CAN_Irq**Clr(CanErrorPassiveIrq**);      

    }        

}