请问香主，用STM32的硬件编码器如何扩展成32位？

发表于 2009-5-12 16:12

我用STM32的定时器2工作于编码器方式，可以正常得到编码器位置，但由于现在只有16位计数，位数不够，我想扩展到32位，经过试验未能解决，请帮忙提个思路。
一、先用定时器内部连接，将定时器2 的溢出送到定时器3，用定时器3做高位，在正转的时候正常，但反向的时候出错。分析了一下，主要是定时器3的方向一直是正向计数，不知道如何能够将定时器2 的方向标志控制一下定时器3 的方向。
请帮忙，谢谢。

发表于 2009-5-12 16:43

发表于 2009-5-13 08:25

我也遇到相同的问题.但是我只用了16位的,然后软件来计算扩展.
如果用2个计数器来实现32位的话,
如果在读取数据时读取了低16,在准备读取高16位的时候.发生了进位会不会读到错误的数据?

发表于 2010-4-23 12:18

恩，我也遇到这样的困扰了

发表于 2010-4-23 19:51

STM32的硬件编码器是16位的，要是超过65536就会麻烦一些
目前我的项目中需要用到一个光栅尺，栅距是0.5um，但我的行程是40cm，最大计数是80000，要是在计数器溢出的时候再反向走，就会出现错误
我考虑是否可以这样，每次计数器溢出都给赋32768，貌似有个auto-reload的，不知能否用在这，还没仔细研究，如果这样可行，就可以消除溢出后反向运动的误差

发表于 2010-4-23 20:02

计数器溢出的时候再反向走,这样为什么会出错，定时器溢出一般都是采取这种处理方式的

发表于 2010-4-23 20:08

6# xsgy123
计数器溢出后值为0，要是反向走，计数器减一，是0了还能减1吗？

发表于 2010-4-23 21:09

为什么一定要是反向计呢，重新计数不行么？

发表于 2010-4-23 21:14

8# hsbjb
这是码盘啊，他反向正向也不是我能控制的，你可能不知道我们在讨论啥，汗一个:L

发表于 2010-4-23 21:29

STM32的硬件编码器是16位的，要是超过65536就会麻烦一些
目前我的项目中需要用到一个光栅尺，栅距是0.5um，但我的行程是40cm，最大计数是80000，要是在计数器溢出的时候再反向走，就会出现错误
我考虑是否可以这样， ...
auzxj 发表于 2010-4-23 19:51

我能不能做这样一个假设：

若Timer从零开始计数，在T时间内一定不会溢出

这里T需要大于10us才比较有意义

如果这个假设能成立可以有work around的办法

发表于 2010-4-23 21:37

还一种MicroChip的Application note中的用法
大意如下：
给Timer设定一个预分频值，比如65535，这样再加上Timer本身的计数寄存器的16位就有32精度了
我们只能得到Timer计数器的值，在计数结束时只要想办法把预分频里的值读取出来就行了

发表于 2010-4-23 21:55

本帖最后由 auzxj 于 2010-4-23 22:10 编辑

10# lxyppc
在我的项目中，你10楼的这种假设是成立的，1秒内都不会溢出，劳烦详述work around方法

预分频器怎么读出来是问题的关键

发表于 2010-4-23 22:04

关注!

90chinazhu · 发表于 2010-4-23 23:12

10# lxyppc
在我的项目中，你10楼的这种假设是成立的，1秒内都不会溢出，劳烦详述work around方法

预分频器怎么读出来是问题的关键
auzxj 发表于 2010-4-23 21:55

这个是我经常用的编码器读取方法

s16 Enc_GetCount(void)
{
  static  u16 lastCount = 0;
  u16  curCount = ENCODER_TIM->CNT;
  s32 dAngle = curCount - lastCount;
  if(dAngle >= MAX_COUNT){
dAngle -= ENCODER_TIM_PERIOD;
  }else if(dAngle < -MAX_COUNT){
dAngle += ENCODER_TIM_PERIOD;
  }
  lastCount = curCount;
  return (s16)dAngle;
}

既然你1s都不会溢出，那你可以做个每10ms产生一次的中断
在中断中调用上面的代码
上述代码中MAX_COUNT是比 10ms内可能出现的计数最大值还要大的值
ENCODER_TIM_PERIOD是定时器的period值，最好比MAX_COUNT大
然后定义一个32位的有符号变量，如currentCount
然后每隔10ms执行一次
currentCount += Enc_GetCount();
你只需要去读取currentCount的值就可以得到位移信息了。

发表于 2010-4-26 13:13

这个是我经常用的编码器读取方法

s16 Enc_GetCount(void)
{
  static  u16 lastCount = 0;
  u16  curCount = ENCODER_TIM->CNT;
  s32 dAngle = curCount - lastCount;
  if(dAngle >= MAX_COUNT){
dAng ...
lxyppc 发表于 2010-4-23 23:12

您的这种方法依然规避不了我7楼的那种情况吧，计数器正向加，然后溢出，假如溢出后又累加了N个数，若此时计数器反向减超过N就会出现错误

发表于 2010-4-26 13:23

是否可以用上下溢中断进行处理呢？

发表于 2010-4-26 13:52

您的这种方法依然规避不了我7楼的那种情况吧，计数器正向加，然后溢出，假如溢出后又累加了N个数，若此时计数器反向减超过N就会出现错误
auzxj 发表于 2010-4-26 13:13

在这种情况下计数器的值变化是这样的，假设计数器周期值为999：
初始值 995
正转10 995+10=>1000+5=5
反转7 5-7=>-2+1000 = 998
最终值 998
因此总共转了998-995 = 3个步长，与实际情况相同

发表于 2010-4-27 15:28

有办法解决啊，溢出中断中判断计数方向是上计数还是下计数，来决定高16位是+还是-，实际当中已经测试过进行编码器计数。

发表于 2010-4-27 16:28

17# lxyppc
用你的方法我已经测试成功了，感谢你的方法，哈哈

发表于 2010-4-27 16:30

我在这里写了篇学习笔记，有兴趣的可以看下：http://blog.**/auzxj/1473143/message.aspx

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