本帖最后由 王七七 于 2015-11-13 21:39 编辑
一、整体构思及模块选用 系统总体框图
本小车预以MSP430G2553为主控制器。开始由电脑或者手机发送蓝牙无线信号来启动并复位小车，由超声波传感器进行障碍检测，通过手机APP通过CC2541来控制小车行驶、避障和调速。小车使用2WD驱动，外加一个万向轮以提高整车运动的平稳性；在智能车进驶过程中，采用PWM脉宽调制技术实现快速、平稳地的调速；最后通过蓝牙4.0无线传输功能将小车的行驶信息实时地传送给上位机，以实现实时监控功能。或者通过蓝牙无线遥控来控制小车的行驶状态。这就是目前的总体设计思路。 CC2541：这是TI的一款低功耗蓝牙芯片。TI的资料都是英文的。。。。 手机app：采用cedar提供的app，应该可以直接拿来用。（因为我不会写app 。。。） PC：上位机显示。主要显示当前生命值，中弹次数，或者前方有无障碍物。由于不准备采用闭环控制速度，所以没有涉及编码器或者码盘来采集速度。 调速模块：PWM调速系统。PWM调速系统的开关频率较高，系统的低速运行平稳，调速范围较宽。 超声波模块：用超声波探测障碍物，超声波检测范围在0.02M-4.5M之类，相比红外模块，距离比较远，精度比较高。对比图如下：
二、小车硬件结构设计 整体车体由车盘，轮子，电机，电机支架，万向轮，托板组成。（后期制作时再发高清大图 ）。小车为三轮式结构，前轮采用万向轮牵引，左右分别为驱动轮。和四轮车相比，虽然小车行驶过程中的稳定性不足，且由于万向轮的径向阻力非常小，很容易偏向。但是四轮驱动式结构相对于三轮式的结构更加复杂，三轮式的结构简单且易于操作。所以前期采用三轮结构。 电机驱动模块采用L298，可实现电机正反转及调速，可同时驱动两台直流电机，且使用简单。
目前大体框架就这些。由于要考研，所以到元旦后再具体实施。期待看到其他小伙伴们的perfect作品。两天没看书，心里急的直痒痒啊。。。 以下内容后期更新 。 2）硬件设计过程分享； 3）搭建平台； 4）程序设计； 5）调试流程； 6）作品展示、制作心得和总结等。
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