2015年9月搞了第一版本，后来又改进了N次
现在的第2、3、4版本改进点如下：
电源方面的改进：
从总电源输入端取电，经过一次开关电源降压，得到5.5V。
上述的5.5V，开关电源升压到12V，给mosfet的驱动芯片供电。
上述的5.5V，线性电源降压到5V，给5V的逻辑电路部分供电。
上述的5.5V，线性电源降压到3.3V，给3.3V的逻辑电路部分供电。
电源芯片依旧选用MP2451，最大供电电压36V，采用这样先降压再升压的方式，将驱动器的输入电源范围拉大到7-33V。
先前是采样从总电源电压降压的方式得到12V，导致驱动器的输入电源范围为15-33V。（MP2451降压的最大输出电压只能到80%VCC）
通信接口丰富化：
第一版本只有485总线、CAN总线、RS232串口等三种方式。
现在的通信接口非常丰富：
保留485总线、CAN总线、RS232串口，增加了如下：
1.舵机和无刷电调兼容的PWM信号，50Hz到400Hz都可以。
2.步进电机兼容的脉冲+方向接口。
3.编码器跟随接口。
4.Sbus、Dbus遥控器接收机的接口。
5.左右限位开关接口。
6.0-5V,0-10V模拟电压输入接口。
增加了过流保护的功能，可以在调试软件上设置，当电流连续多少时间超过多少的时候，让驱动器失能复位。
CAN总线节点数从原先的15个，增加到支持120个节点。也就是可以在一条can总线上挂接120个相同的驱动器。
从定波特率改为可调波特率：
CAN的波特率支持：1Mbps（出厂默认），800kbps，500kbps，250kbps，125kbps，100kbps，50kbps，20kbps，10kbps，5kbps
RS485和RS232波特率支持：921600bps，460800bps，230400bps，115200bps（出厂默认），57600bps，38400bps，19200bps，14400bps，9600bps，4800bps
增加了可调的最小控制周期，原先固定为1ms不可调。导致精度很低的编码器不能进行很精细的调速。
现在最小控制和采样周期改为1ms~50ms可调。
从此，即使是一圈只有一个脉冲的编码器，也可以接入调速啦。
自然，编码器的精度越高越好。
修改了编码器采样的方式，先前是1ms（最小周期）采样一次，然后对编码器计数器清零，
现在的方式是仍旧是最小周期采样一次，但不对编码器的计数器清零，直到编码器计数器即将溢出的时候才对其清零。
这样的做法，基本消除了增量式编码器在位置计算上的累积性误差。 |
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