定时器控制步进电机正转反转

只看该作者 · 2016-7-3 21:44

/*******************51hei************************

硬件结构框架：

1，MCU  STC89C52

2，步进电机驱动芯片ULN2003

显示效果：

1，电机的方向可改变

************************************************/

#include"AT89x52.h"

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char



uchar plus[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09,0x00};   //电机正转

uchar minu[]={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09,0x00};   //电机反转



sbit key1=P3^1;

bit flag;

uchar idata *x;



void control(bit cf,uchar n)        //电机控制函数，返回变量为方向和步数

{

 uchar i;

 if(cf==0)x=plus;     //改变电机方向

 else x=minu;

 for(i=0;i<n;i++)     //记录电机的步数

 {

  while(flag==0);

  flag=0;

 }

}



void init()    //初始化，开定时器0

{

  TMOD=0x01;

  TCON=0x10;  

  TH0=(65536-5000)/256;    

  TL0=(65536-5000)%256;

  IE=0x82;

}



void timer0() interrupt 1

{

 static uchar i;

 if(i++>1)         //改变电机的速度

 {

  i=0;

      flag=1;                  //设置中断标志

  P1=*x++;                 //数组地址加1

  if(*x==0)x=x-8;       //判断8个控制字后恢复初值

 }

 TH0=(65536-5000)/256;

 TL0=(65536-5000)%256;

}



void main()

{

init();

while(1)

{

 control(0,200);     //电机正转

 control(1,200);     //电机反转

}

}

只看该作者 · 2016-7-29 22:34

去读不同的CODE数组。如果只定义一组呢，通过确定是用＋＋，还是用－－来区分方向。

1万 · 2016-7-29 23:39

结构清晰易懂，非常不错，这个是多少相的步进电机

只看该作者 · 2016-7-30 12:59

理论学习这么搞，实际干活的时候基本上就是要用专门的驱动器

1万 · 2016-7-30 14:35

很清晰明了的技术贴，再配图讲解一下步进电机原理更好。

1万 · 2016-7-30 14:36

本帖最后由 csaaa 于 2016-3-23 20:54 编辑

步进电机顾名思义就是一步一步前进的电机了。一般是2个绕组成一个角度分布，假设是普通的步进电机，绕组中间没有抽头，两个绕组分别给电，你就能看到每次给电他就转一个角，这个过程连续起来就走起来了，实际上比这个要复杂些，这么理解就行了。但是应用步进电机，特别是42以上的稍大一点的步进电机，一般都是接个驱动器，由驱动器提供给这两个绕组成比例的电流，你给驱动器输出的就是脉冲就行了。假设步进电机驱动设置为16细分而步进电机步距角是0.9度，那么就是说你给16个脉冲，电机就走完0.9度，同样，如果你只给1个脉冲，他就走0.9/16度这个角度，这个角度是精确的，和舵机不一样，你可以理解为没有误差，没看错就是没有误差。方向怎么办呢，驱动器有一个dir电平，看英文就知道了，这个就是方向了，给高低电平就决定方向，更改方向也简单，除了更改电平外，也可以调换任意一个绕组的两个线。虽然步进电机没有误差，但是遇到足够大的阻力也会堵转，当然堵转电流一般会变小，这点和直流电机不同，堵转的话就会丢步，所以工业上一般都用带伺服器的步进电机
步进电机的难点我认为主要是启动和停止的过程，这个过程需要编程有算法，让步进电机在一个最适合的加速度下启动到指定的速度。简单的都用梯形加速，也有查表用S型加速的。
速度控制是靠输出脉冲的频率控制的

1万 · 2016-7-30 14:37

L298 只是驱动双H桥可以同时驱动两个电机，也就可以驱动一个双相的步进电机。L297你可以搜一下，这个是步进电机的脉冲发生器。步进电机相关的原理结构百度有很多的，你用万用表测一下线序，基本是两两相导通的，简单的说当导通这一路有电流了，那么电机就对应的旋转一个角度。然后你顺序的给各个线序通电，这样电机就按照一个一个的角度旋转起来（当然方向得正确）。旋转的速度跟你给的线序（暂时这么说）频率有关（跟电压，占空比没太大关系，一般都是50%），旋转角的精度跟电机结构有关。网上也有步进电机的驱动+分频器（细分器），可以直接用。如果要自己编程，那就是多个波形的对齐输出，一般一根线一个波形，控制的好电机基本就没有抖动和错步，控制的不好那问题就会多了。精度高的还是建议使用细分器吧。

1万 · 2016-7-30 15:02

上个汇编程序的。
自己用仿真器做实验，是一个关于步进电机的简单控制，程序如下：

;功能： P1口控制电机产生脉冲，P2.0，P2.1，P2.3口接查询式键盘控制电机的
;    反转，正转，停止控制。

;接线：P1口接步进电机的P1口，最小系统的p2口接查询式键盘的JD13。

;//****************************************************************
      ORG 0000
STOP: ORL P1,  #00H ; 步进电机停止
LOOP: MOV P1,  #00H
      JNB P2.0,FOR2    ; 如果p2.0按下正转
      JNB P2.1,REV2    ; 如果p2.1按下反转
      JNB P2.2,STOP1 ; 如果p2.2按下停止
      JMP LOOP       ;反复监测键盘
FOR: MOV R0,  #00H    ;正转到tab取码指针初值
for1: MOV A,R0       ;取码
      MOV DPTR,#TABLE ;
      MOVC  A,@A+DPTR
      JZ FOR          ;是否到了结束码00h
      CPL A          ;把acc反向
      MOV P1,A       ;输出到p1开始正转
      JNB P2.2,STOP1 ;如果p2.2按下停止
      JNB P2.1,REV2    ;如果p2.1按下正转
      JNB P2.0,FOR2    ;如果p2.0按下反转
      CALL  DELAY       ;转动的速度1
      INC R0          ;取下一个码
      JMP FOR1       ;继续正转
rev: MOV R0,#05H    ;反转到tab取码指针初值
rev1: MOV A,R0
      MOV DPTR,#TABLE ;取码
      MOVC  A,@A+DPTR
      JZ REV          ;是否到了结束码00h
      CPL A          ;把acc反向
      MOV P1,A       ;输出到p1开始反转
      JNB P2.2,STOP1 ;如果p2.2按下停止
      JNB P2.1,REV2    ;如果p2.1按下正转
      JNB P2.0,FOR2    ;如果p2.0按下反转
      CALL  DELAY1       ;转动的速度2
      INC R0          ;取下一个码
      JMP REV1       ;继续反转
stop1:  CALL  DELAY       ;按p3.4的消除抖动
      JNB P2.2,$       ;p2.2放开否?
      MOV P1,  #00H
      CALL  DELAY       ;放开消除抖动
      JMP STOP
for2: CALL  DELAY       ;按p2.0的消除抖动
      JNB P2.0,$       ;p2.0放开否?
      CALL  DELAY       ;放开消除抖动
      JMP FOR
rev2: CALL  DELAY       ;按p2.1的消除抖动
      JNB P2.1,$       ;p3.3放开否?
      CALL  DELAY       ;放开消除抖动
      JMP REV

DELAY:  MOV R1,#150    ;键盘消抖和步进电机转速1
D1:    MOV R2,#248
      DJNZ  R2,$
      DJNZ  R1,D1
      RET

DELAY1:  MOV R1,#350    ;步进电机的转速2
D2:    MOV R2,#348
      DJNZ  R2,$
      DJNZ  R1,D2
      RET

TABLE:
      db 01h,02h,04h,08h  ;正转表
      db 00             ;正转结束
      db 01h,08h,04h,02h  ;反转
      db 00             ;反转结束
      END

1万 · 2016-7-31 22:23

一般无刷电机，都是有至少三个施加给力点，这三个点就可构成方向性。比如 A B C
你现在为止如果为B的话，那么下个给力点如果是A就是逆时针，如果给力点是C就是顺时针。
而有刷电机全靠惯性，你给顺时针方向，就是顺时针，如果极性颠倒就死逆时针，

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