论坛有人搞工业机器人控制系统吗代码开源有人支持一起...

论坛有人搞工业机器人控制系统吗代码开源有人支持一起搞不？
搞搬运和焊接机器人系统开发有六七年了，都是闭门造车，成果没有预期的好。想探讨一下怎么样才能形成一个集思广益的研发方式，吸取各路精英的思想。

目前手上的控制器具体情况：

硬件：主要配置STM32系列处理器，外部FLASH256M，开发语言：C语言

控制轴数7-8轴，实现：示教及轨迹再现，特殊一点的功能有焊接专业应用功能
控制器材料成本大约2千左右，机械本体+电气部分材料成本约3万-5万这样。

遇到了很多麻烦的事：简单的应用如：搬运，用一个机械手来搬可能成本就高了，投得起钱的大企业一般比较喜欢国外的产品？如果能集成一些视觉方案应该是一条不错的出路。焊接，焊接一般的产

品到是问题不大，但是焊那种工件一致性很差的就不行了，因为机器人的轨迹不会跟随工件的焊缝位置具体情况而改变，这就造成了很多用不了机器人焊接的情况。想过许多解决方案：机械式的传感

器跟踪，激光识别，图像处理，无奈，水平有限，这几个模块一直没有很大突破！现在客户的需求是有的，但是拿不出很好的产品，也就做不了。

有没有人一起搞这方面的，描述一下目前阶段的成果，应用情况，大家可以通过什么方式把软件硬件方案开源出来，一起学习讨论，共同提高发展这个领域。

有在这个领域希望开源的伙计们可以留言大家聊聊哈

你发的这些主要是自动化设备；

都是机械，PLC控制，人机界面啊，不太适合开源；

mmuuss586 发表于 2016-10-5 10:43
你发的这些主要是自动化设备；

都是机械，PLC控制，人机界面啊，不太适合开源； ...

硬件：主要配置STM32系列处理器，外部FLASH256M，开发语言：C语言，源码大概7万行，百来万字

可以一起来聊聊啊，原来给客户做过一套类似的案子，现在想整理一下过去的资料，出一套通用的控制系统。
主要模式是主控采用才网口的ARM，A7，A9都行，使用POWERLINK协议链接IO板，菊花链模式

源码大概7万行是怎么算出来的啊？
程序量不是由hex或bin文件的大小表现的吗

犹豫的大三 发表于 2016-10-8 09:26
源码大概7万行是怎么算出来的啊？
程序量不是由hex或bin文件的大小表现的吗 ...

一行至少有一条语句，，你说的那个是烧写文件，那种文件几乎通用性就没有了，

视觉部分一般都用PC或者是DSP，FPGA。很多算法都是有的，只是移值和调试，用STM32做视觉感觉吃力吧

看你写的内容有部分不太明白。人机开源是为什么 第二 焊接产品现在有成型机器人。你目的是降低价格还是为了提高应用性能。第三 看你图片你的产品现在还是在半独立运行并人工进行辅助。我把邮箱留下：有什么问题可以直接发信给我。1900084@qq,com

设备内部控制部分可以用STM32，FPGA什么的。不是非常有钱的大公司的话，集成肯定需要上Linux一类比较强的操作系统，因为涉及到多个子系统的联合控制，比如摄像头图像采集，图像分析，对多轴机械的控制。建议研究一下ROS开源系统。

Linux不一定非要运行在PC，刚开始可以在PC上面开发好软件，最后移植到ARM的开发板上。

用32做这个会不会不够用啊。。。

皈依 发表于 2016-11-5 08:57
用32做这个会不会不够用啊。。。

没错，感觉STM32计算资源和软件资源都不够。上LINUX一类的OS就可以使用很多现成的软件来开发了

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建议楼主这样配置,ARM9主控板(Wince),集成伺服驱动器,独立轴计算(DSP,防撞用,高速计算轴的当前位置和机器人的三维位置),示教器(Wince),现在的CCD都有自己的系统,只给你坐标就好,不用你去计算和处理,相机会帮你处理好,如果处理算法要自己做,建议加台工控机或者再加一块FPGA,STM32肯定是跑不起来的(STM32H系列出来的还有可能,我用STM32做过16轴的);还有通讯卡,西门子的协议是必备的(Profibus这个好做,VPC,SPC芯片都可以,Profinet有点难度,也可以做的);同步编码器,根据机器人的三维位置和其他外部设备同步用,这个是安全,现在自动化安全要求高,客户的产品撞不起;

这样配置 你机器人的价格可以翻三番,前提是你能把客户搞定;我看你的这机器人还是氩弧焊,你该升级一下搞搞碰焊;

说了这么多,进入正题:视觉不是什么都可以拍的,我感觉你这个视觉难度有点大,环境太差,光源得好大(还有就算你需要的频率,1S几十张照片这种相机的价格估计在你机器人的2-3倍);我做过机器人带这相机去找点,工件在流水线上,机器人本体可以移动,在一段流水线上面找我所需要的点;还有一块板在平面上,机器人根据角度位置,来纠偏;

Only说的有道理。视觉方面如果一定要用的话肯定要好好搞一下光学处理，比如用滤光片做预处理，图片获取后做二次预处理后再识别。
需求定位和系统总体设计好后再确定是不是要用视觉还是用其他方法比较好。一上来就搞高大上不一定符合产品需求。

看(⊙o⊙)(⊙o⊙)(⊙o⊙)(⊙o⊙)(⊙o⊙)

、、·。。

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