《史上最“烂”两轮平衡小车》因要重新制作新PCB板，根据网友提议，将作适当改动。
在不超过每台99元成本的前提下，尽量完善此小车。
现讨论匠人的改动，是否在新版中体现。
下面引用，出自匠人原贴：
接下来记录的是匠人的改动，可能会随着项目的进行而不断更新。
1、加速度传感器部分：
加速度传感器有3路输出信号（XYZ），123jj的原始电路里采用的是（XY），并且要求把传感器小板扳下来旋转90度安装。（能想出这招来真是太有才了。）
匠人改为：废弃Y轴信号（把P4与P1之间的PIN3走线割断），改用Z轴信号（把P1的PIN5、PIN6用焊锡相连），如此一来，小板子无需旋转即可使用。
答：传感器小板和下面的连线本身只是顺势画线，没用的，原考虑用杜邦线跨接，现听从匠人意见，改板时将Z轴信号引入，省却杜邦线跨接。
2、加速度信号放大电路部分：
123jj的原始电路中，有U1A和U2B，是为备用电路。正常情况下不需要使用。因此改动如下：
A. 把U1A的3脚接地（P1 的 PIN7与PIN8 短路即可）
B. 把U1B改为跟随器接法（R2开路，R1短路）
答：A. 不用改动，将备用的短路插将P1的PIN7与PIN8短路即可。
B. 因是备用电路，不改，把U1B改为跟随器接法（R2拆除开路，R1可不变照旧）
3、AD通道的安排：
原始电路中安排了很多AD通道。实际上是没有用的。目前我先取3路，其它的暂时不管它。改动如下：
A、把原来的AN0那根线割断，把原来的AN3接到AN0通道上，作为加速度传感器X轴信号输入。
B、原来的AN6用于检测电机电压。现在该检测电路（LM358及附属电路）没有焊。把AN5接到AN6上，作为加速度传感器Y轴信号输入。
C、原来的AN1功能保留，作为陀螺仪信号输入。
答：原始电路中安排了很多AD通道。实际上很多是备用的，供网友作各种实施方案的实验，最重要的三路独立ADC输入通道，AN0为一路加速度信号输入，AN1为一路陀螺仪信号输入，AN6为一路检测电机电压输入，便于将AD口与仿真口错开了，利于调试。
A. 不用改动，在程序中直接改为AN0通道输入，且加上软件积分滤波即可。
B. 这个没法改，AN6要用于检测电机电压，改善控制特性，用AN6口可把AD口与仿真口错开了，利于调试。
C、这个照旧。
4、PWM部分：
MCU只有1路PWM。如果要实现两个轮子的同步或差动。需要软件实现PWM。
A.一路PWM口，继续使用；
B.另一路原本接INT0，改到T0。
答：由于考虑到一路硬件PWM，同时控制两路电机以不同转速运行，这个就没法改了。
5、测速部分：
把INT2改接到INT0。
答：理由同上，由于考虑到一路硬件PWM，同时控制两路电机以不同转速运行，这个就没法改了。
6、调试电位器（临时）：
AN2,AN3,AN4,AN5 临时接4个电位器，用于调试参数。
答：这个请自由发挥了。
7、陀螺仪部分：
C6去掉
答：C6,C19阻值太大，响应时间变慢，改为100n，电路不改。
8、加速度计放大部分：
R10和R25，改为10欧姆。——这里的最终目标是想把C8和C21去掉。
答：R10,C8和R25,C21是积分电路，备用的，如用软件积分抗干扰，可不变或去掉，舍弃AN3,AN5输入，直接用AN0,AN4输入。
上面匠人的所有改动，俺只听取了一条，从传感器小板上直接Z轴信号引入，省却杜邦线跨接。
为此，庆祝匠人捉小虫成功，赠送一套用于《史上最“烂”两轮平衡小车》多按键无线遥控发射器一个和无线接收模块一个。
综上，本人尽管水平很菜，啥都不懂，最多了解一点皮毛，但在一般情况下，无论在机械、电子、光学、化工设计上，一般的朋友很难找到俺明显的设计错误和缺陷。
请网友们继续帮俺捉小虫，凡捉到一个小虫者，无小车者赠送一套《史上最“烂”两轮平衡小车》，有小车者赠送一套和《史上最“烂”两轮平衡小车》配套的多按键无线遥控发射器一个和无线接收模块一个，直接用于遥控两轮平衡小车。 |
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